KI-Glossar
Das vollständige Wörterbuch der Künstlichen Intelligenz
Calibrage extrinsèque
Détermination précise de la position et de l'orientation relatives entre différents systèmes de coordonnées de capteurs pour assurer une fusion spatiale cohérente des mesures multimodales.
SLAM visuel-inertiel
Technique de localisation et cartographie simultanées combinant données visuelles et mesures inertielles pour estimer avec précision la trajectoire d'un capteur et reconstruire l'environnement 3D.
Optimisation par graphe de facteurs
Approche d'optimisation non-linéaire représentant les contraintes géométriques entre mesures capteurs comme un graphe pour résoudre conjointement la pose et la structure dans les systèmes de fusion multimodale.
Fusion RGB-D
Intégration synchronisée d'informations de couleur (RGB) et de profondeur (Depth) pour générer des reconstructions 3D texturées avec une correspondance pixel-profondeur précise.
Recalage de nuages de points
Processus d'alignement spatial de multiples ensembles de points 3D issus de différentes acquisitions capteurs pour créer une représentation unifiée et continue de l'environnement.
Fusion volumétrique TSDF
Représentation implicite de surface utilisant une fonction de distance signée tronquée pour fusionner efficacement plusieurs observations de profondeur en un modèle 3D continu et robuste au bruit.
Détection de boucles
Identification des retours à des positions précédemment visitées pour corriger les dérives accumulées et garantir la cohérence globale des reconstructions 3D basées sur la fusion de capteurs.
Fusion de niveau profondeur
Approche hiérarchique combinant cartes de profondeur à différentes échelles et résolutions pour optimiser la reconstruction 3D tout en préservant les détails fins et les structures globales.
Cartographie dense temps réel
Génération continue de modèles 3D complets et détaillés de l'environnement en intégrant flux de données multi-capteurs avec des contraintes temporelles strictes pour les applications interactives.
Calibrage spatio-temporel
Synchronisation et alignement précis des horloges et repères géométriques entre capteurs hétérogènes pour garantir la cohérence des données fusionnées dans les scènes dynamiques.
Modélisation surfacique implicite
Représentation mathématique de surfaces 3D par des fonctions continues permettant une fusion douce des données multi-capteurs et une reconstruction robuste des géométries complexes.
Segmentation sémantique 3D
Classification automatique des éléments de la scène 3D en catégories sémantiques en combinant informations multimodales pour enrichir la reconstruction avec une compréhension contextuelle.
Fusion adaptative de capteurs
Stratégie dynamique ajustant les poids de contribution de chaque capteur selon leur fiabilité instantanée et les conditions environnementales pour optimiser la qualité de reconstruction.
Reconstruction par mesh poisson
Algorithme de surface reconstruction transformant un nuage de points fusionné en un mesh triangulaire continu en résolvant une équation de Poisson pour une interpolation surface optimale.
Fusion LiDAR-RGB
Intégration de données de portée laser avec imagerie couleur pour combiner la précision métrique du LiDAR avec la richesse texturale des capteurs RGB dans les reconstructions 3D hybrides.