قاموس الذكاء الاصطناعي
القاموس الكامل للذكاء الاصطناعي
Cinématique inverse
Méthode mathématique permettant de calculer les configurations articulaires d'un robot pour atteindre une position et orientation spécifiées de l'effecteur terminal. Elle est fondamentale pour la planification de mouvements en robotique manipulatrice.
Espace de configuration
Ensemble de toutes les positions et orientations possibles qu'un robot peut atteindre, représenté comme un espace multidimensionnel où chaque dimension correspond à un degré de liberté. La planification de trajectoires s'effectue dans cet espace abstrait.
Contrôle adaptatif
Stratégie de contrôle qui ajuste automatiquement ses paramètres en fonction des variations du système ou de l'environnement, garantissant des performances robustes face aux incertitudes modelées. Il est particulièrement utile pour les robots évoluant dans des environnements dynamiques.
Filtrage de Kalman étendu
Algorithme d'estimation récursif pour les systèmes non-linéaires qui linéarise les modèles autour de l'état courant pour estimer la position et la vitesse du robot. Il est largement utilisé en navigation et localisation robotique.
Planification RRT
Algorithme de planification de trajectoire basé sur l'exploration aléatoire de l'espace de configuration, construisant un arbre d'états pour trouver rapidement un chemin réalisable. Il excelle dans les espaces de grande dimension avec de nombreux obstacles.
Contrôle prédictif
Méthode de contrôle qui utilise un modèle dynamique pour prédire le comportement futur du système et optimise une séquence de commandes sur un horizon glissant. Il est particulièrement adapté aux systèmes avec contraintes d'état et de commande.
Espace de travail
Volume tridimensionnel que l'effecteur terminal d'un robot peut atteindre, déterminé par les limites géométriques et cinématiques du manipulateur. Il est crucial pour la planification de tâches et la conception de cellules robotiques.
Dynamique inverse
Calcul des couples ou forces nécessaires pour produire une accélération désirée du robot en tenant compte de sa masse, inertie et effets dynamiques. Elle est essentielle pour le contrôle précis des mouvements à haute vitesse.
Contrôle par mode glissant
Technique de contrôle non-linéaire robuste qui force la trajectoire du système à glisser le long d'une surface prédéfinie vers l'équilibre, garantissant une convergence rapide et une insensibilité aux perturbations. Il est particulièrement efficace pour les systèmes robotiques.
Optimisation par collocation
Méthode de résolution de problèmes de contrôle optimal qui discrétise les variables d'état et de contrôle en points de collocation pour transformer le problème continu en optimisation non-linéaire. Elle permet de générer des trajectoires optimales complexes.
Contrôle hiérarchique
Architecture de contrôle organisée en plusieurs niveaux de décision, du niveau stratégique de planification au niveau tactique de suivi de trajectoire. Elle permet de gérer la complexité des comportements robotiques autonomes.
Navigation réactive
Stratégie de contrôle basée sur des règles locales prenant des décisions immédiates en fonction des informations sensorielles actuelles, sans planification globale. Elle permet une réactivité rapide aux changements de l'environnement.
Contrôle non-linéaire
Théorie et pratique du contrôle pour les systèmes dont les équations dynamiques ne sont pas linéaires, incluant les robots manipulateurs et mobiles. Elle utilise des techniques comme la linéarisation par bouclage et la géométrie différentielle.
Évitement d'obstacles dynamique
Capacité d'un système robotique à modifier sa trajectoire en temps réel pour éviter des obstacles mobiles, utilisant des algorithmes prédictionnels et des champs de potentiel adaptatifs. Elle est cruciale pour la coexistence robot-humain.
Suivi de trajectoire
Problème de contrôle consistant à faire converger le mouvement d'un robot vers une trajectoire de référence prédéfinie en espace-temps, minimisant l'erreur de suivi. Il utilise des techniques de contrôle par retour d'état et prédictif.
Contrôle robuste H-infini
Méthodologie de conception de contrôle garantissant la stabilité et les performances du système face à des incertitudes bornées en norme H-infini. Elle est particulièrement adaptée aux applications robotiques exigeant une grande fiabilité.
Génération de mouvements optimisés
Processus algorithmique de synthèse de trajectoires robotiques minimisant des critères de performance comme l'énergie, le temps ou l'usure mécanique tout en respectant les contraintes cinématiques et dynamiques. Elle combine optimisation numérique et contraintes physiques.