এআই গ্লসারি
কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তার সম্পূর্ণ অভিধান
কনফিগারেশন স্পেস (সি-স্পেস)
একটি রোবটের সম্ভাব্য সকল অবস্থানের গাণিতিক উপস্থাপনা, যেখানে প্রতিটি বিন্দু একটি অনন্য কনফিগারেশনের সাথে সম্পর্কিত যা অবস্থান এবং অভিযোজন অন্তর্ভুক্ত করে। কনফিগারেশন স্পেস বাধাগুলিকে নিষিদ্ধ অঞ্চলে রূপান্তরিত করে, যার ফলে ট্র্যাজেক্টরি পরিকল্পনা সহজতর হয়।
এ* (এ-স্টার)
একটি হিউরিস্টিক-ভিত্তিক সর্বোত্তম পথ অনুসন্ধান অ্যালগরিদম যা শুরুর বিন্দু থেকে একটি নোড পর্যন্ত মোট খরচ এবং গন্তব্য পর্যন্ত আনুমানিক খরচ মূল্যায়ন করে। এটি সবচেয়ে সংক্ষিপ্ত পথ নিশ্চিত করার পাশাপাশি অনুসন্ধান স্থান দক্ষতার সাথে অন্বেষণ করে।
পিআরএম (প্রোবাবিলিস্টিক রোডম্যাপ)
একটি মাল্টি-কোয়েরি পরিকল্পনা কৌশল যা কনফিগারেশন স্পেসে কোয়েরি পর্যায়ের আগে সংঘর্ষমুক্ত পথের একটি গ্রাফ তৈরি করে। শুরু এবং শেষ বিন্দুগুলিকে পূর্ব-গণনা করা নেটওয়ার্কের সাথে সংযুক্ত করে পথগুলি পাওয়া যায়।
পাথ স্মুদিং
একটি পোস্ট-প্রসেসিং প্রক্রিয়া যা পরিকল্পনা অ্যালগরিদম দ্বারা উৎপন্ন কাঁচা ট্র্যাজেক্টরিগুলিকে অপ্টিমাইজ করে তাদের দৈর্ঘ্য হ্রাস এবং মসৃণতা উন্নত করার জন্য। এটি আকস্মিক দিক পরিবর্তন দূর করে পাশাপাশি বাধা এড়ানো বজায় রাখে।
স্যাম্পলিং-ভিত্তিক পরিকল্পনা
অ্যালগরিদমের একটি পরিবার যা ট্র্যাজেক্টরি পরিকল্পনা সমস্যাগুলি সিস্টেম্যাটিকভাবে অন্বেষণের পরিবর্তে কনফিগারেশন স্পেস এলোমেলোভাবে স্যাম্পলিং করে সমাধান করে। এই পদ্ধতি উচ্চ-মাত্রিক স্পেসের জন্য বিশেষভাবে কার্যকর।
স্টেট ল্যাটিস পরিকল্পনা
একটি পরিকল্পনা পদ্ধতি যা অবিচ্ছিন্ন অবস্থার স্থানকে গতিবিদ্যাগতভাবে বাস্তবায়নযোগ্য ম্যানুভারের একটি জালিকায় বিচ্ছিন্ন করে। এটি নিশ্চিত করে যে উৎপন্ন ট্র্যাজেক্টরিগুলি রোবটের নন-হোলোনোমিক গতি সীমাবদ্ধতা মেনে চলে।
ডি* (ডাইনামিক এ*)
একটি অভিযোজিত পরিকল্পনা অ্যালগরিদম যা পরিবেশ গতিশীলভাবে পরিবর্তিত হলে দক্ষতার সাথে পুনঃপরিকল্পনা করতে সক্ষম। এটি সম্পূর্ণ পথ পুনর্গঠনের প্রয়োজন ছাড়াই গ্রাফে আর্কের খরচ পরিবর্তন করে।
ডুবিন্স পাথ
একটি ধ্রুব গতিতে চলমান যানবাহনের জন্য সর্বোত্তম জ্যামিতিক বক্ররেখা যার সর্বনিম্ন বাঁক ব্যাসার্ধ রয়েছে, যা বৃত্তের চাপ এবং সরল রেখার অংশ নিয়ে গঠিত। এটি নন-হোলোনোমিক যানবাহনের ট্র্যাজেক্টরি পরিকল্পনার জন্য ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়।
যেকোনো সময় পরিকল্পনা
পরিকল্পনার এমন একটি কৌশল যা দ্রুত একটি উপ-সর্বোত্তম সমাধান প্রদান করে এবং তারপর উপলব্ধ সময়ের সাথে সাথে এটিকে ধীরে ধীরে উন্নত করে। এই অ্যালগরিদমগুলি কঠোর সময় সীমাবদ্ধতা সহ রোবোটিক অ্যাপ্লিকেশনে বিশেষভাবে উপযোগী।
ভোরোনোই ডায়াগ্রাম
একটি জ্যামিতিক ডেটা স্ট্রাকচার যা বাধার দূরত্বের ভিত্তিতে স্থানকে অঞ্চলে বিভক্ত করে, বাধা থেকে সর্বাধিক দূরত্বের পথের কাঠামো তৈরি করে। এটি নিরাপদ এবং শক্তিশালী ট্র্যাজেক্টরি তৈরি করতে ব্যবহৃত হয়।
রিডস-শেপ কার্ভ
ডাবিন্স কার্ভের একটি সম্প্রসারণ যা রিভার্স গতি অনুমোদন করে, দিক পরিবর্তন করতে সক্ষম যানবাহনের জন্য সর্বোত্তম পথ প্রদান করে। এই কার্ভগুলি ব্যাকআপ ক্ষমতা সহ মোবাইল রোবট ট্র্যাজেক্টরি পরিকল্পনার জন্য মৌলিক।
থিটা* অ্যালগরিদম
A* অ্যালগরিদমের একটি বৈকল্পিক যা অ-সংলগ্ন নোডগুলির মধ্যে সরাসরি সংযোগ অনুমোদন করে যদি সেগুলি বাধা অতিক্রম না করে, আরও ছোট এবং প্রাকৃতিক পথ তৈরি করে। এটি গ্রিড অনুসন্ধানের দক্ষতা এবং যেকোনো-কোণ পথের নমনীয়তা একত্রিত করে।
ক্লিয়ারেন্স-ভিত্তিক পরিকল্পনা
পরিকল্পনার একটি পদ্ধতি যা লোকালাইজেশন এবং মডেলিং অনিশ্চয়তার মুখে শক্তিশালীতা বাড়ানোর জন্য বাধা থেকে সর্বাধিক দূরত্বের ট্র্যাজেক্টরিকে অগ্রাধিকার দেয়। এটি প্রধান অপ্টিমাইজেশন মানদণ্ড হিসাবে নিরাপত্তা মার্জিনকে অন্তর্ভুক্ত করে।