Подробно распишите каждый из пяти принципов SOLID (Single Responsibility, Open/Closed, Liskov Substitution, Interface Segregation, Dependency Inversion). Сосредоточьтесь на теоретическом обосновании того, как эти принципы способствуют созданию слабосвязанных (loosely coupled) и высокосвязанных (highly cohesive) систем. Объясните, как нарушение этих принципов влияет на сопровождаемость кода.