在一个实时策略（RTS）游戏中，地图网格大小为 1000x1000，地图上不仅存在静态的墙壁，还有大量移动的障碍物（如友军或敌军单位）。传统的 A* 算法在此环境下因为频繁重计算导致性能瓶颈。 请提供一种算法优化方案，要求： 1. **预计算与分层**：说明如何使用分层寻路或预计算导航网格来减少搜索空间。 2. **局部修复**：当路径上的某个节点被动态障碍物阻挡时，如何在不重新计算全图路径的情况下进行局部避障或路径修复（如 D* Lite 算法的应用思路）。 3. **代码逻辑描述**：请使用伪代码或清晰的逻辑步骤描述核心优化算法。 4. **复杂度分析**：对比优化后的算法与标准 A* 算法在时间和空间复杂度上的差异。