Giải thích rõ ràng sự khác biệt giữa Chế độ lệnh (Command mode) và Chế độ chèn (Insert mode) trong trình soạn thảo vi. Làm thế nào để chuyển từ chế độ lệnh sang chế độ chèn và làm sao để quay trở lại chế độ lệnh?