Planification Spatio-Temporelle 4D

RRT* (Rapidly-exploring Random Tree Star)

Algorithme d'échantillonnage basé sur des arbres, optimal asymptotiquement, adapté pour la planification 4D en explorant aléatoirement l'espace de configuration temps-paramétré et en réorganisant l'arbre pour garantir la convergence vers le chemin le plus court en temps ou en énergie.

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