Planejamento Espaço-Temporal 4D

RRT* (Rapidly-exploring Random Tree Star)

Algoritmo de amostragem baseado em árvores, assintoticamente ótimo, adaptado para o planejamento 4D, explorando aleatoriamente o espaço de configuração parametrizado pelo tempo e reorganizando a árvore para garantir a convergência para o caminho mais curto em tempo ou energia.

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