分散型マルチエージェント計画

競合地点における通過スケジューリング

エージェントに、危険なエリア（交差点、狭い通路など）の通過時間帯を割り当て、その通過を順序付けし、スムーズな流れを保証してデッドロックを防ぐための調整メカニズム。

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