AI用語集
人工知能の完全辞典
分散型マルチエージェントプランニング
複数の自律エージェントが中央監視者なしに分散的に軌道を計算し、ローカル情報とエージェント間通信に基づいてグローバルな目標を達成するアプローチ。
分散型制約充足問題(DCSP)
各エージェントが変数と制約のサブセットを管理し、エージェント間制約全体を満たす全変数への値割り当てを見つけることを目的とする数学的形式化。
分散型合意形成
エージェントがローカルな状態や決定に関する情報を交換し、共通の合意または解に収束する反復プロセス。アクションの同期に不可欠。
結合軌道最適化
複数のエージェントの軌道を、動的な相互依存性を考慮して共同最適化し、衝突を避け、システム全体の効率を向上させる手法。
分散型ポテンシャルコスト関数
各エージェントが他のエージェントの影響をモデル化するためのポテンシャル項を含むコスト関数を定義し、相互作用を統合した分散型最適化を可能にする手法。
分散型モデル予測制御
各エージェントが他のエージェントの将来の行動を予測し、それに応じて自身の軌道を調整しながら、スライディングホライズンで最適化問題を解く制御戦略。
時間依存グラフ
様々なエージェントのアクション間の優先順位と時間的同期制約を表現し、計画の順序立った一貫した実行を保証するために使用されるデータ構造。
分散型タスク・リソース割り当て
エージェントが交渉または調整して空間的・時間的な目標とリソースを分配し、競合を最小限に抑えながら集合的な効率を最大化するメカニズム。
イベントベースの同期
エージェントが、グローバルな同期時間ではなく、トリガーとなるイベント（例：ウェイポイントへの到達、他のエージェントの検知）に基づいて進行状況を調整する、調整のパラダイム。
衝突回避マルチエージェントルーティング
共有環境内の各エージェントに対して計算される経路が、物理的な衝突につながる可能性のある空間的・時間的な交差を含まないことを保証するアルゴリズム群。
分散型同時位置推定・地図作成（Distributed SLAM）
エージェントチームが、センサーデータを分散型で融合させながら、環境の共通地図を構築し、自身の軌跡を推定するプロセス。
制約付きマルチエージェントフォーメーション
エージェントが、特定の相対的な幾何学形状（フォーメーション）を維持しながら、集団で目標に向かってナビゲーションする必要がある計画問題。速度と位置の継続的な調整が求められる。
分散型時相論理
マルチエージェントシステムの全体の挙動に関するプロパティを指定・検証するための時相論理（LTLなど）の拡張。論理演算子は分散された実行トレース上で評価される。
軌道ネゴシエーション
エージェントが、経路の交差における競合を解決し、相互に受け入れ可能な計画に到達するために、初期軌道の修正を提案し、対案を提示し、受け入れるコミュニケーションプロセス。
不確実性に頑健な分散型計画
モデルの不正確さ、通信遅延、他のエージェントの予測不可能な行動などにもかかわらず、各エージェントの軌道が有効かつ安全であり続けることを目指すアプローチ。
競合地点における通過スケジューリング
エージェントに、危険なエリア（交差点、狭い通路など）の通過時間帯を割り当て、その通過を順序付けし、スムーズな流れを保証してデッドロックを防ぐための調整メカニズム。
マルチエージェント強化学習による計画
環境や他のエージェントと相互作用を通じて、各エージェントが計画方策（軌道選択）を学習し、集団的または個別の報酬を最大化する学習アルゴリズムの利用。