اكتب خوارزمية محسنة لتحسين استقرار تتبع الموقع والرسم الخرائط (SLAM) في بيئات داخلية ذات إضاءة متغيرة واسطح ملساء. ركز على كيفية تقليل الاهتزاز (drift) وتحسين دقة إعادة التوطين (relocalization) باستخدام مرشحات كالمان ودمج بيانات القصور الذاتي (IMU) بشكل أكثر ذكاء.