Glossário IA
O dicionário completo da Inteligência Artificial
Planejamento Espaço-Temporal 4D
Disciplina da IA e da robótica que visa calcular uma sequência de ações ótimas para um agente, otimizando simultaneamente sua trajetória nas três dimensões espaciais e sua progressão no tempo, enquanto respeita um conjunto de restrições dinâmicas.
Espaço de Configuração Parametrizado pelo Tempo (TC-Space)
Extensão do espaço de configuração clássico onde cada ponto representa não apenas uma posição e orientação do sistema, mas também um instante preciso, permitindo modelar as restrições temporais como obstáculos neste espaço aumentado.
Grafo de Tempo Discretizado (DTG)
Estrutura de dados utilizada em planejamento para representar os estados alcançáveis de um sistema em intervalos de tempo discretos, onde os nós são estados (x, y, z, t) e as arestas representam as transições válidas entre esses estados temporais.
Trajetória Temporalmente Viável
Uma trajetória no espaço-tempo que satisfaz não apenas as restrições cinemáticas e dinâmicas do sistema (ex: velocidade máxima, aceleração), mas também todas as restrições temporais impostas, como prazos ou janelas de tempo.
RRT* (Rapidly-exploring Random Tree Star)
Algoritmo de amostragem baseado em árvores, assintoticamente ótimo, adaptado para o planejamento 4D, explorando aleatoriamente o espaço de configuração parametrizado pelo tempo e reorganizando a árvore para garantir a convergência para o caminho mais curto em tempo ou energia.
Estado Aumentado pelo Tempo (Time-Augmented State)
Representação de um sistema que inclui explicitamente o tempo como um componente de seu vetor de estado, permitindo que os algoritmos de planejamento raciocinem sobre o momento em que uma ação é realizada, além da posição e configuração do sistema.
Custo Espaço-Temporal
Função objetivo utilizada em planejamento 4D que não se limita à distância espacial, mas que combina várias métricas como tempo de viagem, consumo de energia, risco ou conforto, frequentemente ponderadas para refletir as prioridades da missão.
A* Parametrizado pelo Tempo (A* with Time)
Variante do algoritmo de busca de caminho A* onde a heurística estima o custo restante não apenas em distância, mas também em tempo, e onde os nós explorados incluem um componente temporal para evitar colisões com obstáculos móveis.
Obstáculo Dinâmico
Entidade cuja posição e/ou forma evolui em função do tempo, cuja trajetória deve ser antecipada e integrada no planejamento 4D para garantir uma trajetória sem colisão para o agente planejador.
Suavização de Trajetória 4D
Processo de pós-processamento que pega uma trajetória discreta e potencialmente irregular, gerada por um planejador, e a converte em uma curva contínua e derivável no espaço-tempo, respeitando as restrições de dinâmica do veículo.
Previsão de Trajetória de Obstáculo
Módulo essencial do planejamento 4D que utiliza modelos (ex: Kalman, redes neurais) para estimar as futuras posições dos obstáculos dinâmicos, permitindo ao planejador avaliar o risco de colisão em instantes futuros.
Planejamento Multiagente Espaço-Temporal
Problema de planejamento onde múltiplos agentes devem calcular suas trajetórias 4D de forma coordenada para atingir seus respectivos objetivos, evitando colisões entre si e com os obstáculos estáticos/dinâmicos do ambiente.
A* Híbrido
Algoritmo de planejamento de trajetória que combina a busca discreta de A* com verificações de continuidade e restrições de não-holonomia (ex: raio de giro de um veículo), frequentemente utilizado em contextos espaço-temporais para a condução autônoma.
Estado de Chegada com Tempo Restrito (Constrained-Time Goal State)
Condição de objetivo em um problema de planejamento 4D que não especifica apenas uma posição alvo, mas também um intervalo de tempo ou um instante preciso para alcançá-la, tornando a busca por um caminho válido muito mais complexa.