Glossaire IA
Le dictionnaire complet de l'Intelligence Artificielle
Point tracking
Processus algorithmique qui suit les points caractéristiques d'une image à l'autre dans une séquence vidéo ou ensemble d'images. Le tracking établit les correspondances temporelles nécessaires pour estimer le mouvement de la caméra et la structure 3D de la scène.
Epipolar geometry
Modèle géométrique intrinsèque reliant deux vues d'une même scène, définissant les contraintes entre points correspondants dans différentes images. La géométrie épipolaire réduit la recherche de correspondances 2D à des lignes 1D, simplifiant significativement le problème d'appariement.
Essential matrix
Matrice 3x3 encodant la relation géométrique entre deux vues caméra calibrées, contenant les informations sur la rotation et la translation relative. L'Essential matrix permet de décomposer le mouvement relatif entre deux poses caméra pour initialiser la reconstruction 3D.
Fundamental matrix
Matrice 3x3 reliant les coordonnées de points correspondants entre deux images non calibrées via la contrainte épipolaire. Contrairement à l'Essential matrix, elle intègre les paramètres intrinsèques des caméra et est calculable directement à partir des correspondances 2D.
Feature detection
Identification automatique de points d'intérêt distinctifs dans les images, typiquement en utilisant des détecteurs comme SIFT, SURF ou ORB. Les features détectées servent de points d'ancrage pour établir les correspondances entre images successives.
Camera calibration
Processus d'estimation des paramètres intrinsèques (focale, point principal, distorsions) et extrinsèques (position, orientation) d'une caméra. Une calibration précise est essentielle pour convertir les mesures en pixels en informations métriques 3D fiables.
RANSAC
Algorithme itératif robuste qui estime les paramètres d'un modèle mathématique à partir de données contenant des outliers. RANSAC est largement utilisé en SfM pour estimer de manière fiable les transformations géométriques malgré les correspondances incorrectes.
Correspondence problem
Défi fondamental consistant à identifier les mêmes points physiques observés sous différents points de vue dans une séquence d'images. La résolution robuste du problème de correspondance est critique pour la réussite de toute reconstruction 3D par SfM.
Scale ambiguity
Incapacité inhérente du SfM à déterminer l'échelle absolue de la reconstruction sans information métrique externe. Cette limitation résulte du fait que le système ne peut distinguer une scène miniature proche d'une scène lointaine agrandie.
Sparse reconstruction
Phase initiale du SfM produisant un nuage de points 3D peu dense mais géométriquement précis servant de squelette à la scène. La reconstruction sparse établit la topologie globale et les poses caméra fondamentales avant toute densification.
Homography
Transformation projective plane reliant deux images d'un plan vu sous différents angles, essentielle pour les scènes contenant des surfaces planes. L'homographie permet d'initialiser la reconstruction dans des cas particuliers et de valider les correspondances.