Glossário IA
O dicionário completo da Inteligência Artificial
Rastreamento de pontos
Processo algorítmico que segue pontos característicos de uma imagem para outra em uma sequência de vídeo ou conjunto de imagens. O rastreamento estabelece as correspondências temporais necessárias para estimar o movimento da câmera e a estrutura 3D da cena.
Geometria epipolar
Modelo geométrico intrínseco que relaciona duas vistas da mesma cena, definindo as restrições entre pontos correspondentes em diferentes imagens. A geometria epipolar reduz a busca por correspondências 2D a linhas 1D, simplificando significativamente o problema de correspondência.
Matriz essencial
Matriz 3x3 que codifica a relação geométrica entre duas vistas de câmera calibradas, contendo informações sobre a rotação e a translação relativa. A matriz essencial permite decompor o movimento relativo entre duas poses da câmera para inicializar a reconstrução 3D.
Matriz fundamental
Matriz 3x3 que relaciona as coordenadas de pontos correspondentes entre duas imagens não calibradas através da restrição epipolar. Ao contrário da matriz essencial, ela integra os parâmetros intrínsecos da câmera e é calculável diretamente a partir das correspondências 2D.
Detecção de características
Identificação automática de pontos de interesse distintivos em imagens, tipicamente usando detectores como SIFT, SURF ou ORB. As características detectadas servem como pontos de ancoragem para estabelecer correspondências entre imagens sucessivas.
Calibração de câmera
Processo de estimativa dos parâmetros intrínsecos (distância focal, ponto principal, distorções) e extrínsecos (posição, orientação) de uma câmera. Uma calibração precisa é essencial para converter medições em pixels em informações métricas 3D confiáveis.
RANSAC
Algoritmo iterativo robusto que estima os parâmetros de um modelo matemático a partir de dados que contêm outliers. O RANSAC é amplamente utilizado em SfM para estimar de forma confiável as transformações geométricas, apesar das correspondências incorretas.
Problema de correspondência
Desafio fundamental que consiste em identificar os mesmos pontos físicos observados sob diferentes pontos de vista em uma sequência de imagens. A resolução robusta do problema de correspondência é crítica para o sucesso de qualquer reconstrução 3D por SfM.
Ambiguidade de escala
Incapacidade inerente do SfM de determinar a escala absoluta da reconstrução sem informação métrica externa. Esta limitação resulta do facto de o sistema não conseguir distinguir uma cena em miniatura próxima de uma cena distante ampliada.
Reconstrução esparsa
Fase inicial do SfM que produz uma nuvem de pontos 3D pouco densa, mas geometricamente precisa, servindo de esqueleto para a cena. A reconstrução esparsa estabelece a topologia global e as poses fundamentais da câmera antes de qualquer densificação.
Homografia
Transformação projetiva plana que liga duas imagens de um plano visto de diferentes ângulos, essencial para cenas que contêm superfícies planas. A homografia permite inicializar a reconstrução em casos particulares e validar as correspondências.