Глоссарий ИИ
Полный словарь искусственного интеллекта
Отслеживание точек
Алгоритмический процесс, который отслеживает характерные точки из одного изображения в другое в видеопоследовательности или наборе изображений. Отслеживание устанавливает временные соответствия, необходимые для оценки движения камеры и 3D-структуры сцены.
Эпиполярная геометрия
Внутренняя геометрическая модель, связывающая два вида одной и той же сцены, определяющая ограничения между соответствующими точками в разных изображениях. Эпиполярная геометрия сокращает поиск 2D-соответствий до 1D-линий, значительно упрощая задачу сопоставления.
Эссенциальная матрица
Матрица 3x3, кодирующая геометрическую связь между двумя откалиброванными видами камеры, содержащая информацию о относительном вращении и смещении. Эссенциальная матрица позволяет разложить относительное движение между двумя позициями камеры для инициализации 3D-реконструкции.
Фундаментальная матрица
Матрица 3x3, связывающая координаты соответствующих точек между двумя не откалиброванными изображениями через эпиполярное ограничение. В отличие от эссенциальной матрицы, она интегрирует внутренние параметры камеры и может быть вычислена напрямую из 2D-соответствий.
Обнаружение признаков
Автоматическая идентификация характерных точек в изображениях, обычно с использованием детекторов, таких как SIFT, SURF или ORB. Обнаруженные признаки служат якорными точками для установления соответствий между последовательными изображениями.
Калибровка камеры
Процесс оценки внутренних параметров (фокусное расстояние, главная точка, искажения) и внешних параметров (положение, ориентация) камеры. Точная калибровка необходима для преобразования измерений в пикселях в надёжную 3D-метрическую информацию.
RANSAC
Итеративный робастный алгоритм, который оценивает параметры математической модели из данных, содержащих выбросы. RANSAC широко используется в SfM для надёжной оценки геометрических преобразований, несмотря на неправильные соответствия.
Задача соответствия
Фундаментальная задача, состоящая в идентификации одних и тех же физических точек, наблюдаемых с разных точек зрения в последовательности изображений. Надёжное решение задачи соответствия критически важно для успеха любой 3D-реконструкции с помощью SfM.
Неопределённость масштаба
Врожденная неспособность SfM определить абсолютный масштаб реконструкции без внешней метрической информации. Это ограничение связано с тем, что система не может отличить близкую миниатюрную сцену от удаленной увеличенной.
Редкая реконструкция
Начальный этап SfM, производящий разреженное, но геометрически точное облако точек 3D, служащее скелетом сцены. Редкая реконструкция устанавливает глобальную топологию и основные положения камер перед любым уплотнением.
Гомография
Плоскостное проективное преобразование, связывающее два изображения плоскости, видимой под разными углами, важное для сцен, содержащих плоские поверхности. Гомография позволяет инициализировать реконструкцию в особых случаях и проверять соответствия.