AI用語集
人工知能の完全辞典
動的再計画
予期せぬ事態に適応するために、計画システムを完全に再初期化することなく、実行中に軌道または行動計画を修正するアルゴリズム的プロセス。
オンライン検索ツリー
環境に関する完全な知識なしで意思決定を可能にする、知覚された情報に基づいてノードとブランチがその場で生成される漸進的に探索されるデータ構造。
スライディングホライズン
各時間ステップで進む限定された時間ウィンドウで最適化が行われる計画技術で、中期的な視点を維持しながら応答性を確保します。
リアルタイムバックプロパゲーション
タスク実行中に継続的に行われるニューラルネットワークの重み調整メカニズムで、モデルが入力データフローに予測を適応させることができます。
拡張カルマンフィルター
ノイズと不確実性が存在する環境でモバイルシステムの位置と軌道を推定するために、現在の状態周辺で非線形方程式を線形化する再帰的推定アルゴリズム。
サンプリングベース計画
状態空間をランダムにサンプリングして実行可能な軌道のグラフを構築し、高次元空間のための迅速で確率的に完全な解を提供するRRT*などのアルゴリズムのファミリー。
リアクティブメタヒューリスティック
実行中に観察されたパフォーマンスに基づいて、自身のパラメータ（局所探索の強度や多様化など）を動的に調整する最適化戦略。
リアルタイム占有率マッピング
空間の各セルが障害物によって占有される確率を表すグリッドを継続的に構築・更新するプロセスで、安全な軌道計画の基礎となります。
オンラインマルコフ決定過程 (Online Markov Decision Process)
エージェントが環境と対話しながら状態と遷移を発見・評価するマルコフ決定過程の解法で、適応的なポリシーが必要となります。
モデル予測制御 (Model Predictive Control)
各時点で将来のホライゾンに対する最適化問題を解き、適用する最適な制御を決定し、新しい測定値を取り込みながらこのプロセスを繰り返す制御手法。
ストリーミング異常検出 (Streaming Anomaly Detection)
連続するデータストリームを分析し、期待される動作から著しく外れるパターンやポイントを特定し、軌道の再計画をトリガーするアルゴリズム。
リアクティブスケジューリング (Reactive Scheduling)
障害（故障、遅延、新規注文）に応じてタスクやリソースのスケジュールを調整し、全体の目標への影響を最小化しようとする分野。
継続的強化学習 (Continual Reinforcement Learning)
エージェントが学習プロセスを停止することなくナビゲーションや制御ポリシーを学習し、動的変化する環境に適応できるようにするパラダイム。
リアルタイム計算幾何学 (Real-Time Computational Geometry)
衝突検出と実行可能なパス生成に不可欠な幾何学的特性（交差、凸包、ボロノイ図など）の高速計算のためのアルゴリズム群。
マルチモーダルセンサーフュージョン (Multi-Modal Sensor Fusion)
LiDAR、カメラ、レーダーなど複数の種類のセンサーからのデータをリアルタイムで結合・相関させ、堅牢で冗長な環境認識を構築し、計画に供給する技術。
オンライン確率的最適化 (Online Stochastic Optimization)
一部のデータが不明または不確実で、順次的に明らかになる問題を扱い、将来の確率分布を予測する決定を要求する最適化の分野。
動的制約管理 (Dynamic Constraint Handling)
最適化ソルバーが探索中に制約を統合、変更、または削除できるようにするメカニズムであり、変化する環境に対して解が実行可能であり続けることを保証します。