SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)

因子グラフ

SLAM問題を二部グラフとして表現する数学的手法で、ポーズ変数が測定因子の制約下で最適化されます。この定式化により、さまざまなタイプのセンサーと幾何学的制約の柔軟で効率的なモデリングが可能になります。

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