SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)

Factor Graphs

Математическое представление задачи SLAM в виде двудольного графа, где переменные позы оптимизируются с учётом ограничений от факторов измерений. Эта формулировка позволяет гибко и эффективно моделировать различные типы датчиков и геометрические ограничения.

← Назад