Glossário IA
O dicionário completo da Inteligência Artificial
TSDF (Função de Distância Assinada Truncada)
Representação volumétrica que codifica a distância assinada até a superfície mais próxima, truncada para limitar a influência espacial e otimizar o armazenamento. TSDF é particularmente eficaz para a fusão em tempo real de medições de profundidade.
Fusão de Mapas de Profundidade
Processo de integração de múltiplos mapas de profundidade em uma representação 3D coerente, gerenciando oclusões e incertezas. A fusão ponderada de acordo com os ângulos de observação e a qualidade das medições melhora a robustez da reconstrução.
Rastreamento Quadro-a-Modelo
Rastreamento em tempo real que alinha cada nova imagem a um modelo 3D já construído, em vez de apenas à imagem anterior. Essa abordagem reduz a deriva acumulada e mantém a coerência global da reconstrução.
Reconstrução de Malha em Tempo Real
Geração de malhas de superfície contínuas a partir de dados volumétricos ou nuvens de pontos, mantida em frequências de vídeo. As técnicas incluem marching cubes otimizado, reconstrução de Poisson acelerada ou métodos baseados em graph-cuts.
Representação Implícita Neural
Codificação de superfícies 3D contínuas via redes neurais que aprendem uma função implícita assinada descrevendo a ocupação espacial. Essas representações permitem reconstruções contínuas e detalhadas com memória ótima para streaming em tempo real.
Consistência Fotométrica
Restrição que garante que os pontos reconstruídos apresentem uma aparência fotométrica coerente sob diferentes ângulos de visão. Essa métrica guia a otimização da reconstrução, explorando as variações de intensidade observadas.
Pipeline Acelerado por GPU
Arquitetura de processamento totalmente otimizada para execução paralela em GPUs, atingindo os 30fps+ necessários para interações em tempo real. Etapas críticas como triangulação e renderização se beneficiam de milhares de núcleos SIMD.
Reconstrução de Cena Dinâmica
Extensão das técnicas de reconstrução para cenas contendo objetos em movimento, exigindo segmentação e rastreamento separados das partes estáticas e dinâmicas. Métodos híbridos combinam modelos rígidos e deformáveis em tempo real.
Integração Volumétrica
Fusão incremental de medições de profundidade em uma representação volumétrica única, atualizada quadro a quadro. Essa abordagem ponderada permite gerenciar ruídos de medição e construir progressivamente modelos robustos.