Глоссарий ИИ
Полный словарь искусственного интеллекта
Paramètres intrinsèques
Ensemble des caractéristiques optiques internes d'une caméra incluant la focale, le point principal et les coefficients de distorsion, qui déterminent comment les points 3D sont projetés sur le plan image 2D. Ces paramètres sont indépendants de la position et de l'orientation de la caméra dans l'espace.
Paramètres extrinsèques
Paramètres décrivant la position et l'orientation d'une caméra par rapport à un système de coordonnées mondial, comprenant la matrice de rotation et le vecteur de translation. Ils permettent de transformer les coordonnées du monde réel en coordonnées du repère caméra.
Matrice de calibration
Matrice 3x3 contenant les paramètres intrinsèques de la caméra, incluant les focales fx et fy, le point principal (cx, cy) et les coefficients de skew. Elle est essentielle pour corriger les distorsions et effectuer des mesures précises dans l'espace image.
Distorsion radiale
Type de distorsion optique causée par la forme non idéale de la lentille, provoquant un éloignement ou un rapprochement des points par rapport au centre optique. Elle est modélisée par des coefficients (k1, k2, k3) et doit être corrigée pour une reconstruction géométrique précise.
Distorsion tangentielle
Distorsion optique résultant d'un défaut d'alignement entre les éléments optiques de la caméra, provoquant un déplacement des points perpendiculairement aux rayons radiaux. Elle est généralement modélisée par deux coefficients (p1, p2) dans le modèle de Brown-Conrady.
Point principal
Point d'intersection entre l'axe optique de la caméra et le plan image, généralement situé au centre théorique du capteur mais décalé en pratique. Il est noté (cx, cy) dans la matrice de calibration et crucial pour une projection correcte.
Focale
Distance entre le centre optique de la lentille et le plan image, exprimée en pixels dans le contexte de calibration (fx, fy). Elle détermine le champ de vision et l'échelle de la projection des points 3D sur l'image.
Mire de calibration
Outil physique avec des motifs géométriques connus (échiquier, cercles symétriques, grille de points) utilisé pour déterminer les paramètres de calibration. La précision de ses caractéristiques dimensionnelles influence directement la qualité de la calibration.
Coordonnées homogènes
Représentation mathématique étendant les coordonnées cartésiennes par une dimension supplémentaire, permettant de représenter les transformations projectives et les points à l'infini de manière unifiée. Essentielles pour la calibration et la vision par ordinateur.
Rectification d'image
Processus de transformation géométrique corrigeant les distorsions de l'image pour rendre les lignes droites dans le monde réel également droites dans l'image. Elle utilise les paramètres de calibration pour produire une image non distordue et géométriquement correcte.
Modèle pinhole
Modèle géométrique simplifié de caméra représentant la projection perspective par un simple trou, servant de base pour la calibration. Il ignore les aberrations optiques mais fournit le cadre fondamental pour comprendre les transformations 3D-2D.
Erreur de reprojection
Mesure quantitative de la qualité de calibration, calculée comme la distance entre les points observés dans l'image et leurs projections théoriques utilisant les paramètres calibrés. Une erreur faible indique une calibration précise et fiable.
Étalonnage stéréo
Processus simultané de calibration de deux ou plusieurs caméras pour déterminer leurs paramètres intrinsèques et leur position relative extrinsèque. Essentiel pour la vision stéréoscopique, la reconstruction 3D et la mesure de profondeur.
Distorsion de barillet
Type spécifique de distorsion radiale provoquant un évasement de l'image, où les lignes droites apparaissent courbées vers l'extérieur. Plus fréquente avec les grands angles et les objectifs grand-angle.
Distorsion de coussinet
Forme de distorsion radiale opposée à celle en barillet, provoquant une contraction de l'image où les lignes droites apparaissent courbées vers l'intérieur. Typique des objectifs téléobjectifs.
Auto-calibration
Technique de calibration ne nécessitant pas de mire physique, utilisant les contraintes géométriques inhérentes aux scènes ou aux mouvements de la caméra. Moins précise mais plus flexible que la calibration avec mire.
Оптимизация связками
Алгоритм нелинейной оптимизации, который одновременно уточняет параметры калибровки и положения камеры, минимизируя общую ошибку репроекции. Считается состоянием искусства для оптимизации калибровки.