Glossaire IA
Le dictionnaire complet de l'Intelligence Artificielle
Grasping
Processus par lequel un robot saisit physiquement un objet en utilisant son effecteur terminal, impliquant des algorithmes de détection de points de préhension et de contrôle de la force.
Force/Torque Sensing
Capteurs mesurant les forces et couples appliqués par le robot, permettant un contrôle fin de la pression lors de la saisie d'objets fragiles.
Visual Servoing
Technique de contrôle où un robot ajuste ses mouvements en temps réel basé sur le feedback visuel pour atteindre et maintenir une préhension précise.
Dexterous Manipulation
Capacité d'un robot à manipuler des objets avec une grande habileté, simulant la dextérité humaine grâce à des mains robotiques complexes.
Tactile Sensing
Utilisation de capteurs tactiles pour détecter la texture, la pression et le glissement des objets, améliorant la robustesse des préhensions.
Collision Detection
Algorithmes prédictant et évitant les contacts indésirables entre le robot et son environnement lors des mouvements de manipulation.
Reinforcement Learning for Grasping
Approche d'apprentissage par renforcement où le robot apprend à saisir des objets par essais-erreurs pour maximiser un taux de succès.
Simulation-to-Reality Transfer
Transfert des compétences de manipulation apprises en simulation vers des robots réels, réduisant les coûts d'entraînement et les risques.
End-Effector Design
Conception optimisée des outils terminaux robotiques (pinces, préhenseurs) pour maximiser la capacité de saisie d'objets variés.
Grasp Quality Metrics
Mesures quantitatives évaluant la robustesse d'une préhension, incluant la stabilité, la force de pince et les marges de sécurité.
Manipulation Primitives
Actions de base atomiques (pincer, pousser, tourner) combinées pour réaliser des tâches de manipulation complexes.
Soft Grasping
Technique utilisant des matériaux déformables pour saisir des objets de forme irrégulière ou fragiles grâce à une adaptation passive.
6D Grasp Detection
Détection de préhensions en six degrés de liberté (3 translations + 3 rotations) pour une saisie spatiale complète des objets.
In-Hand Manipulation
Capacité d'un robot à repositionner et réorienter un objet déjà saisi entre ses doigts sans le relâcher.