Глоссарий ИИ
Полный словарь искусственного интеллекта
Захват
Процесс, при котором робот физически захватывает объект с помощью своего конечного эффектора, включающий алгоритмы обнаружения точек захвата и контроля силы.
Силомоментная сенсорика
Датчики, измеряющие силы и моменты, прилагаемые роботом, позволяющие точно контролировать давление при захвате хрупких объектов.
Визуальное сервоприводное управление
Техника управления, при которой робот корректирует свои движения в реальном времени на основе визуальной обратной связи для достижения и поддержания точного захвата.
Ловкое манипулирование
Способность робота манипулировать объектами с высокой ловкостью, имитирующая человеческую проворность благодаря сложным роботизированным кистям.
Тактильная сенсорика
Использование тактильных датчиков для обнаружения текстуры, давления и проскальзывания объектов, что повышает надежность захвата.
Обнаружение столкновений
Алгоритмы, предсказывающие и предотвращающие нежелательные контакты между роботом и его окружением во время манипуляционных движений.
Обучение с подкреплением для захвата
Подход обучения с подкреплением, при котором робот учится захватывать объекты методом проб и ошибок для максимизации показателя успеха.
Перенос из симуляции в реальность
Перенос навыков манипуляции, усвоенных в симуляции, на реальных роботов, что снижает затраты на обучение и риски.
Проектирование конечного эффектора
Оптимизированное проектирование роботизированных конечных эффекторов (схватов, захватных устройств) для максимизации возможностей захвата различных объектов.
Метрики качества захвата
Количественные метрики, оценивающие надежность захвата, включая устойчивость, усилие зажима и запасы безопасности.
Примитивы манипуляции
Атомарные базовые действия (захват, толкание, поворот), комбинируемые для выполнения сложных задач манипулирования.
Мягкий захват
Техника захвата с использованием деформируемых материалов для захвата объектов неправильной формы или хрупких объектов благодаря пассивной адаптации.
Обнаружение 6D-захватов
Обнаружение захватов с шестью степенями свободы (3 поступательных + 3 вращательных) для полного пространственного захвата объектов.
Манипуляция в руке
Способность робота перемещать и переориентировать уже захваченный объект в захвате, не отпуская его.