AI用語集
人工知能の完全辞典
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用語
用語
把握
エンドエフェクタを用いて物体を物理的に把持するプロセスであり、把持点検出アルゴリズムや力制御を伴う。
用語
力覚センシング
ロボットが加える力とトルクを測定するセンサで、壊れやすい物体を把持する際の圧力を精密に制御できるようにする。
用語
ビジュアルサーボ
視覚的フィードバックに基づいてリアルタイムで動作を調整し、正確な把持の達成と維持を行う制御技術。
用語
巧緻操作
複雑なロボットハンドを用いて人間の器用さを模倣し、物体を高度な技術で操作する能力。
用語
触覚センシング
物体の質感、圧力、滑りを検出するために触覚センサを使用し、把持のロバスト性を高めること。
用語
衝突検出
操作動作中に、ロボットと環境との間の不要な接触を予測・回避するアルゴリズム。
用語
把握のための強化学習
成功率を最大化するために、試行錯誤を通じて物体を把持する方法を学習する強化学習のアプローチ。
用語
シミュレーションから実機への移行
シミュレーションで学習した操作スキルを実機のロボットに移行し、学習コストとリスクを低減させること。
用語
エンドエフェクタ設計
様々な物体の把持能力を最大化するための、ロボットの先端ツール（グリッパー、ハンド）の最適化設計。
用語
把持品質メトリクス
安定性、把持力、安全余裕などを含め、把持の頑健性を評価する定量的な指標。
用語
操作プリミティブ
複雑な操作タスクを実現するために組み合わされる、基本的な原子操作（つまむ、押す、回すなど）。
用語
ソフトグラスピング
受動的な適応性を通じて、形状が不規則な物体や脆い物体を把持するために変形可能な材料を用いる技術。
用語
6D把持検出
物体の完全な空間的把持を行うための、6自由度（3並進＋3回転）における把持検出。
用語
ハンド内操作
把持した物体を離すことなく、指の間でその位置や姿勢を変える（再配置・再向き）ロボットの能力。
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