AI用語集
人工知能の完全辞典
マルチエージェントシステム
共有環境内で共通または個別の目標を達成するために相互作用する複数の自律的エンティティ（エージェント）から構成される計算システム。
分散調整
各エンティティが局所的で限られた情報に基づいて意思決定を行う、中央制御なしでロボットが協調するためのメカニズム。
タスク割り当て
能力と位置に基づいて、特定のタスクをチーム内の異なるロボットに最適に割り当てるアルゴリズム的プロセス。
フォーメーション制御
ロボット群が空間内を集団的に移動しながら、事前に定義された相対位置を維持することを可能にする制御技術。
コンセンサスアルゴリズム
限られた通信と遅延にもかかわらず、ロボットが共通の値や決定について合意に達することを可能にする分散プロトコル。
リーダー・フォロワーアーキテクチャ
リーダーロボットがグループ構成において他のフォロワーロボットの動きと決定を導く階層構造。
分散制御
各ロボットが意思決定のために中央権威に依存せず、局所情報に基づいて自律的に動作する制御戦略。
ロボット間通信
無線または視覚的プロトコルを介したロボット間の情報交換により、行動を調整しセンサーデータを共有する。
協調的経路計画
複数のロボットが相互衝突を回避しながら、グループ目標を最適化する軌道を同時に計画するアルゴリズム
異種ロボットチーム
異なる能力、センサー、アクチュエーターを持つロボットの集合体が、様々な専門知識を必要とする複雑なタスクを達成するために相乗的に働くこと
群ロボット工学
多数の単純なロボットを調整し、創発的行動によって集団的にタスクを達成することを扱う分野
群れアルゴリズム
鳥にインスパイアされた行動規則で、ロボットが群れの結束を維持しながら衝突を回避し、隣接するロボットと整列する
マルチロボット位置推定
相互観測と共有情報を使用して複数のロボットの位置を同時に推定し、位置推定精度を向上させること
集団知覚
複数のロボットからのセンサーデータを融合し、単一のロボットよりも完全で堅牢な環境理解を創り出すこと
分散SLAM
複数のロボットがそれぞれの位置を特定しながら共同で環境地図を構築する、SLAMの協調バージョン
ロボット群行動
多数の単純なロボットが自己組織化して動的構造を形成し、個々のユニットでは不可能なタスクを達成する現象
マルチロボットタスクスケジューリング
ロボットチームによる逐次的または並列的なタスク実行の時間最適化により、全体の効率を最大化すること。
協調マニピュレーション
複数のロボット間の物理的協調により、個々の能力を超える力や精度を必要とする物体を共同で操作すること。