Glossário IA
O dicionário completo da Inteligência Artificial
Frustum PointNets
Arquitetura de rede neural que opera em um volume de visão (frustum) projetado a partir de uma caixa delimitadora 2D para prever uma caixa delimitadora 3D precisa.
Projeção Bird's-Eye-View (BEV)
Técnica de transformação de dados de sensores (imagens, nuvens de pontos) em uma representação cartográfica vista de cima para simplificar a detecção e localização de objetos.
Fusão Multi-Visão
Processo de agregação de informações provenientes de múltiplos pontos de vista (câmeras) para reconstruir uma cena ou objeto 3D coerente e robusto.
Ray Casting
Algoritmo que lança raios virtuais a partir de um ponto de observação para determinar as interseções com objetos em uma cena 3D, fundamental para a renderização e projeção.
Caixa Delimitadora 3D
Paralelepípedo retângulo parametrizado por sua posição, suas dimensões (comprimento, largura, altura) e sua orientação (ângulos de guinada, inclinação, rotação) para enquadrar um objeto 3D.
IoU 3D (Interseção sobre União)
Métrica de avaliação para detecção 3D, calculando a razão entre o volume de interseção e o volume de união da caixa delimitadora prevista e da caixa delimitadora real.
LiDAR (Light Detection and Ranging)
Tecnologia de telemetria ativa que emite pulsos laser e mede o tempo de retorno de sua reflexão para gerar nuvens de pontos 3D precisas do ambiente.
Detecção de Objetos 3D Monocular
Tarefa que consiste em estimar a posição, o tamanho e a orientação 3D de objetos a partir de uma única imagem 2D, baseando-se em pistas geométricas e contextuais.
Visão Estéreo
Método que utiliza duas ou mais câmeras calibradas para simular a visão humana e calcular a profundidade por triangulação a partir da disparidade das imagens.
PointNet
Rede neural profunda pioneira projetada para processar diretamente nuvens de pontos não estruturadas, aprendendo funções simétricas sobre o conjunto de pontos.
Imagem de Alcance
Representação 2D de dados de um sensor de profundidade onde cada pixel armazena a distância medida, semelhante a uma imagem, mas com a intensidade substituída pelo alcance.
Detecção 3D Baseada em Âncoras
Abordagem de detecção que prevê deslocamentos em relação a uma grade predefinida de caixas 3D (âncoras) de diferentes tamanhos e orientações no espaço.
Detecção 3D Baseada em Centro
Paradigma de detecção que prevê diretamente o centro de cada objeto e suas propriedades (tamanho, orientação), simplificando o pós-processamento e evitando cálculos complexos de IoU.