Глоссарий ИИ
Полный словарь искусственного интеллекта
Frustum PointNets
Архитектура нейронной сети, которая работает в объеме обзора (фрустуме), спроецированном из 2D-ограничивающей рамки, для предсказания точной 3D-ограничивающей рамки.
Проекция «вид сверху» (BEV)
Техника преобразования данных сенсоров (изображений, облаков точек) в картографическое представление с видом сверху для упрощения обнаружения и локализации объектов.
Слияние данных с нескольких видов
Процесс агрегации информации, поступающей с нескольких точек обзора (камер), для реконструкции согласованной и надежной 3D-сцены или объекта.
Трассировка лучей (Ray Casting)
Алгоритм, который испускает виртуальные лучи из точки наблюдения для определения пересечений с объектами в 3D-сцене; является фундаментальным для рендеринга и проецирования.
3D-ограничивающая рамка
Прямоугольный параллелепипед, параметризованный положением, размерами (длина, ширина, высота) и ориентацией (углы рыскания, тангажа, крена), для ограничения 3D-объекта.
IoU 3D (Intersection over Union)
Метрика оценки для обнаружения 3D-объектов, вычисляющая отношение объема пересечения к объему объединения предсказанной ограничивающей рамки и реальной ограничивающей рамки.
Лидар (Light Detection and Ranging)
Технология активной телеметрии, которая испускает лазерные импульсы и измеряет время возврата их отражения для генерации точных 3D-облаков точек окружающей среды.
Моноокулярное обнаружение 3D-объектов
Задача оценки положения, размера и ориентации 3D-объекта на основе одного 2D-изображения, с использованием геометрических и контекстных признаков.
Стереозрение
Метод, использующий две или более откалиброванные камеры для имитации человеческого зрения и вычисления глубины с помощью триангуляции на основе диспаратности изображений.
PointNet
Пионерская глубокая нейронная сеть, предназначенная для прямой обработки неупорядоченных облаков точек путем обучения симметричным функциям на множестве точек.
Изображение дальности
2D-представление данных датчика глубины, где каждый пиксель хранит измеренное расстояние, похожее на обычное изображение, но с заменой интенсивности на дальность.
Обнаружение 3D на основе якорей
Подход обнаружения, предсказывающий смещения относительно предопределенной сетки 3D-боксов (якорей) различных размеров и ориентаций в пространстве.
Обнаружение 3D на основе центров
Парадигма обнаружения, предсказывающая непосредственно центр каждого объекта и его свойства (размер, ориентация), что упрощает постобработку и позволяет избежать сложных вычислений IoU.