قاموس الذكاء الاصطناعي
القاموس الكامل للذكاء الاصطناعي
التخطيط الزمكاني رباعي الأبعاد (4D Spatio-Temporal Planning)
فرع من فروع الذكاء الاصطناعي والروبوتات يهدف إلى حساب تسلسل مثالي من الإجراءات لوكيل، من خلال تحسين مساره في الأبعاد المكانية الثلاثة وتقدمه في الزمن في آن واحد، مع مراعاة مجموعة من القيود الديناميكية.
فضاء التكوين المعتمد على الزمن (TC-Space)
امتداد لفضاء التكوين الكلاسيكي حيث تمثل كل نقطة ليس فقط موقع واتجاه النظام، ولكن أيضًا لحظة زمنية محددة، مما يسمح بنمذجة القيود الزمنية كعقبات في هذا الفضاء الموسع.
الرسم البياني المتقطع زمنياً (DTG)
هيكل بيانات يستخدم في التخطيط لتمثيل الحالات التي يمكن للنظام الوصول إليها في فترات زمنية متقطعة، حيث تكون العقد هي حالات (x, y, z, t) وتمثل الحواف الانتقالات الصالحة بين هذه الحالات الزمنية.
مسار مجدٍ زمنياً (Temporally Feasible Trajectory)
مسار في الزمكان لا يفي فقط بالقيود الحركية والديناميكية للنظام (مثل: السرعة القصوى، التسارع)، ولكن أيضًا بجميع القيود الزمنية المفروضة، مثل المواعيد النهائية أو النوافذ الزمنية.
RRT* (شجرة عشوائية سريعة الاستكشاف نجمية)
خوارزمية أخذ عينات قائمة على الأشجار، مثالية تقاربيًا، مناسبة للتخطيط رباعي الأبعاد من خلال استكشاف فضاء التكوين المعتمد على الزمن عشوائيًا وإعادة تنظيم الشجرة لضمان التقارب نحو أقصر مسار زمنيًا أو من حيث الطاقة.
الحالة الموسعة زمنياً (Time-Augmented State)
تمثيل للنظام يتضمن الزمن صراحةً كمكون لمتجه حالته، مما يسمح لخوارزميات التخطيط بالاستدلال على توقيت اتخاذ الإجراء بالإضافة إلى موقع وتكوين النظام.
التكلفة الزمكانية (Spatio-Temporal Cost)
دالة هدف تستخدم في التخطيط رباعي الأبعاد لا تقتصر على المسافة المكانية، بل تجمع بين عدة مقاييس مثل وقت الرحلة، استهلاك الطاقة، المخاطر أو الراحة، وغالبًا ما تكون مرجحة لتعكس أولويات المهمة.
A* المعتمد على الزمن (A* with Time)
نسخة من خوارزمية البحث عن المسار A* حيث تقدر الاستدلالية التكلفة المتبقية ليس فقط من حيث المسافة ولكن أيضًا من حيث الزمن، وحيث تتضمن العقد المستكشفة مكونًا زمنيًا لتجنب الاصطدامات مع العقبات المتحركة.
عائق ديناميكي
كيان يتطور موضعه و/أو شكله بمرور الوقت، ويجب توقع مساره ودمجه في التخطيط رباعي الأبعاد لضمان مسار خالٍ من الاصطدامات للوكيل المخطط.
تنعيم المسار رباعي الأبعاد
عملية ما بعد المعالجة تأخذ مسارًا منفصلاً وربما متقطعًا، تم إنشاؤه بواسطة مخطط، وتحوله إلى منحنى مستمر وقابل للاشتقاق في الزمكان، مع احترام قيود ديناميكية المركبة.
توقع مسار العائق
وحدة أساسية في التخطيط رباعي الأبعاد تستخدم نماذج (مثل كالمان، الشبكات العصبية) لتقدير المواقع المستقبلية للعوائق الديناميكية، مما يسمح للمخطط بتقييم خطر الاصطدام في لحظات مستقبلية.
التخطيط متعدد الوكلاء الزمكاني
مشكلة تخطيط حيث يجب على عدة وكلاء حساب مساراتهم رباعية الأبعاد بطريقة منسقة لتحقيق أهدافهم الخاصة مع تجنب الاصطدامات فيما بينهم ومع العوائق الثابتة/الديناميكية في البيئة.
Hybrid A*
خوارزمية تخطيط المسار التي تجمع بين البحث المنفصل لـ A* مع فحوصات الاستمرارية وقيود عدم التوجيه (مثل نصف قطر دوران المركبة)، وتستخدم غالبًا في السياقات الزمكانية للقيادة الذاتية.
حالة الهدف المقيدة بالوقت
شرط الهدف في مشكلة التخطيط رباعي الأبعاد لا يحدد فقط موقعًا مستهدفًا، بل يحدد أيضًا فترة زمنية أو لحظة محددة للوصول إليه، مما يجعل البحث عن مسار صالح أكثر تعقيدًا بكثير.