Глоссарий ИИ
Полный словарь искусственного интеллекта
Planification Spatio-Temporelle 4D
Discipline de l'IA et de la robotique visant à calculer une séquence d'actions optimales pour un agent, en optimisant simultanément sa trajectoire dans les trois dimensions spatiales et sa progression dans le temps, tout en respectant un ensemble de contraintes dynamiques.
Espace de Configuration Temps-Paramétré (TC-Space)
Extension de l'espace de configuration classique où chaque point représente non seulement une position et une orientation du système, mais aussi un instant précis, permettant de modéliser les contraintes temporelles comme des obstacles dans cet espace augmenté.
Graphe de Temps-Discretisé (DTG)
Structure de données utilisée en planification pour représenter les états atteignables d'un système à des intervalles de temps discrets, où les nœuds sont des états (x, y, z, t) et les arêtes représentent les transitions valides entre ces états temporels.
Trajectoire Feasible Temporellement
Une trajectoire dans l'espace-temps qui satisfait non seulement les contraintes cinématiques et dynamiques du système (ex: vitesse max, accélération), mais aussi toutes les contraintes temporelles imposées, telles que les dates d'échéance ou les fenêtres de temps.
RRT* (Rapidly-exploring Random Tree Star)
Algorithme d'échantillonnage basé sur des arbres, optimal asymptotiquement, adapté pour la planification 4D en explorant aléatoirement l'espace de configuration temps-paramétré et en réorganisant l'arbre pour garantir la convergence vers le chemin le plus court en temps ou en énergie.
État-Temps (Time-Augmented State)
Représentation d'un système qui inclut explicitement le temps comme une composante de son vecteur d'état, permettant aux algorithmes de planification de raisonner sur le moment où une action est entreprise en plus de la position et de la configuration du système.
Coût Spatio-Temporel
Fonction objectif utilisée en planification 4D qui ne se limite pas à la distance spatiale, mais qui combine plusieurs métriques comme le temps de trajet, la consommation d'énergie, le risque ou le confort, souvent pondérées pour refléter les priorités de la mission.
A* Temps-Paramétré (A* with Time)
Variante de l'algorithme de recherche de chemin A* où l'heuristique estime le coût restant non seulement en distance mais aussi en temps, et où les nœuds explorés incluent une composante temporelle pour éviter les collisions avec des obstacles mobiles.
Obstacle Dynamique
Entité dont la position et/ou la forme évolue en fonction du temps, dont la trajectoire doit être anticipée et intégrée dans la planification 4D pour garantir une trajectoire sans collision pour l'agent planificateur.
Lissage de Trajectoire 4D
Processus post-traitement qui prend une trajectoire discrète et potentiellement saccadée, générée par un planificateur, et la convertit en une courbe continue et dérivable dans l'espace-temps, respectant les contraintes de dynamique du véhicule.
Prédiction de Trajectoire d'Obstacle
Module essentiel de la planification 4D qui utilise des modèles (ex: Kalman, réseaux de neurones) pour estimer les futures positions des obstacles dynamiques, permettant au planificateur d'évaluer le risque de collision à des instants futurs.
Planification Multi-Agents Spatio-Temporelle
Problème de planification où plusieurs agents doivent calculer leurs trajectoires 4D de manière coordonnée pour atteindre leurs objectifs respectifs tout en évitant les collisions entre eux et avec les obstacles statiques/dynamiques de l'environnement.
Hybrid A*
Algorithme de planification de trajectoire qui combine la recherche discrète de A* avec des vérifications de continuité et des contraintes de non-holonomie (ex: rayon de braquage d'un véhicule), souvent utilisé dans des contextes spatio-temporels pour la conduite autonome.
État d'Arrivée à Temps Contraint (Constrained-Time Goal State)
Condition d'objectif dans un problème de planification 4D qui ne spécifie pas seulement une position cible, mais aussi un intervalle de temps ou un instant précis pour l'atteindre, rendant la recherche d'un chemin valide beaucoup plus complexe.