एआई शब्दावली
आर्टिफिशियल इंटेलिजेंस का पूर्ण शब्दकोश
RRT* (RRT Star)
Variante optimisée du RRT qui garantit la convergence asymptotique vers la trajectoire optimale en rééchantillonnant et reconnectant les nœuds pour minimiser le coût du chemin.
PRM (Probabilistic Roadmap)
Méthode de planification basée sur l'apprentissage d'un graphe de chemins faisables dans l'espace de configuration, construit hors ligne par échantillonnage probabiliste et connexion locale.
Espace de Configuration (C-space)
Représentation mathématique de toutes les positions et orientations possibles d'un robot, où chaque point correspond à une configuration unique du système.
RRT-Connect
Variante bidirectionnelle du RRT où deux arbres sont construits simultanément depuis le départ et l'arrivée, puis connectés pour accélérer la recherche de chemin.
Kinodynamic Planning
Planification de mouvements intégrant les contraintes cinématiques et dynamiques du robot, telles que les vitesses et accélérations maximales, pour des trajectoires réalistes.
Anytime RRT
Variante du RRT qui améliore continuellement la solution trouvée avec le temps disponible, offrant un compromis entre rapidité et optimalité.
PRM* (PRM Star)
Version optimisée du PRM qui connecte chaque nœud à ses k-plus proches voisins dans un rayon variable, garantissant des propriétés d'optimalité asymptotique.
Obstacle-Based Sampling
Stratégie d'échantillonnage qui génère des préférentiellement des points près des surfaces d'obstacles pour améliorer l'exploration des passages étroits et des régions critiques.
RRT-X
Extension du RRT* capable de maintenir une solution optimale dans des environnements dynamiques où les obstacles peuvent se déplacer ou apparaître.
Configuration Space Decomposition
Technique de prétraitement qui divise l'espace de configuration en cellules simples pour accélérer les tests de collision et la recherche de chemins.
Lazy PRM
Variante du PRM qui diffère les tests de collision coûteux en ne vérifiant les arêtes que lorsqu'elles sont potentiellement utilisées dans un chemin solution.
Voronoi-Based Planning
Approche de planification qui utilise le diagramme de Voronoi de l'espace libre pour générer des chemins maximisant la distance aux obstacles.
Multi-Robot RRT
Extension du RRT pour la planification coordonnée de plusieurs robots, traitant l'espace de configuration combiné et les contraintes de non-collision inter-robots.
RRT-Smart
Amélioration du RRT qui utilise des heuristiques basées sur les chemins précédents pour guider l'échantillonnage vers des régions prometteuses de l'espace.
Constraint-Based Planning
Paradigme de planification qui intègre des contraintes additionnelles (tâches, postures) directement dans l'algorithme de recherche de chemin.
FMT* (Fast Marching Tree)
Algorithme de planification optimal basé sur l'échantillonnage qui utilise des principes de Fast Marching pour construire efficacement des arbres de coût minimal.
BIT* (Batch Informed Trees)
Algorithme de planification anytime qui utilise des lots d'échantillons informés par la meilleure solution connue pour converger rapidement vers l'optimalité.