Глоссарий ИИ
Полный словарь искусственного интеллекта
RRT* (RRT Звезда)
Оптимизированный вариант RRT, который гарантирует асимптотическую сходимость к оптимальной траектории путём повторной выборки и переподключения узлов для минимизации стоимости пути.
PRM (Вероятностная дорожная карта)
Метод планирования, основанный на построении графа допустимых путей в пространстве конфигураций, который строится офлайн с помощью вероятностной выборки и локального соединения.
Пространство конфигураций (C-space)
Математическое представление всех возможных положений и ориентаций робота, где каждая точка соответствует уникальной конфигурации системы.
RRT-Connect
Бидирекционный вариант RRT, в котором два дерева строятся одновременно от начальной и конечной точек, а затем соединяются для ускорения поиска пути.
Кинодинамическое планирование
Планирование движений с учётом кинематических и динамических ограничений робота, таких как максимальные скорости и ускорения, для создания реалистичных траекторий.
Anytime RRT
Вариант RRT, который непрерывно улучшает найденное решение с течением времени, предлагая компромисс между скоростью и оптимальностью.
PRM* (PRM Звезда)
Оптимизированная версия PRM, которая соединяет каждый узел с его k ближайшими соседями в переменном радиусе, гарантируя свойства асимптотической оптимальности.
Выборка на основе препятствий
Стратегия выборки, которая преимущественно генерирует точки вблизи поверхностей препятствий для улучшения исследования узких проходов и критических областей.
РРТ-X
Расширение RRT*, способное поддерживать оптимальное решение в динамических средах, где препятствия могут перемещаться или появляться.
Декомпозиция пространства конфигураций
Техника предварительной обработки, которая делит пространство конфигураций на простые ячейки для ускорения проверки столкновений и поиска пути.
Ленивый PRM
Вариант PRM, который откладывает дорогостоящие проверки столкновений, проверяя рёбра только тогда, когда они потенциально используются в пути решения.
Планирование на основе диаграммы Вороного
Подход к планированию, использующий диаграмму Вороного свободного пространства для генерации путей, максимизирующих расстояние до препятствий.
Мультироботный RRT
Расширение RRT для координированного планирования нескольких роботов, обрабатывающее комбинированное пространство конфигураций и ограничения отсутствия столкновений между роботами.
RRT-Smart
Улучшение RRT, использующее эвристики на основе предыдущих путей для направленной выборки в перспективные области пространства.
Планирование на основе ограничений
Парадигма планирования, которая интегрирует дополнительные ограничения (задачи, позы) непосредственно в алгоритм поиска пути.
FMT* (Fast Marching Tree)
Оптимальный алгоритм планирования на основе выборки, использующий принципы быстрого продвижения для эффективного построения деревьев минимальной стоимости.
BIT* (Batch Informed Trees)
Алгоритм планирования anytime, который использует партии выборок, информированных лучшим известным решением, для быстрой сходимости к оптимальности.