Glossário IA
O dicionário completo da Inteligência Artificial
RRT* (RRT Estrela)
Variante otimizada do RRT que garante a convergência assintótica para a trajetória ótima, reamostrando e reconectando os nós para minimizar o custo do caminho.
PRM (Probabilistic Roadmap)
Método de planejamento baseado na aprendizagem de um grafo de caminhos viáveis no espaço de configuração, construído offline por amostragem probabilística e conexão local.
Espaço de Configuração (C-space)
Representação matemática de todas as posições e orientações possíveis de um robô, onde cada ponto corresponde a uma configuração única do sistema.
RRT-Connect
Variante bidirecional do RRT onde duas árvores são construídas simultaneamente a partir do início e do fim, e depois conectadas para acelerar a busca de caminho.
Planejamento Kinodinâmico
Planejamento de movimentos que integra as restrições cinemáticas e dinâmicas do robô, como velocidades e acelerações máximas, para trajetórias realistas.
Anytime RRT
Variante do RRT que melhora continuamente a solução encontrada com o tempo disponível, oferecendo um compromisso entre rapidez e otimalidade.
PRM* (PRM Estrela)
Versão otimizada do PRM que conecta cada nó aos seus k vizinhos mais próximos em um raio variável, garantindo propriedades de otimalidade assintótica.
Amostragem Baseada em Obstáculos
Estratégia de amostragem que gera preferencialmente pontos próximos às superfícies dos obstáculos para melhorar a exploração de passagens estreitas e regiões críticas.
RRT-X
Extensão do RRT* capaz de manter uma solução ótima em ambientes dinâmicos onde os obstáculos podem se mover ou aparecer.
Decomposição do Espaço de Configuração
Técnica de pré-processamento que divide o espaço de configuração em células simples para acelerar os testes de colisão e a busca de caminhos.
PRM Preguiçoso (Lazy PRM)
Variante do PRM que adia os testes de colisão custosos, verificando as arestas apenas quando elas são potencialmente usadas em um caminho de solução.
Planejamento Baseado em Voronoi
Abordagem de planejamento que utiliza o diagrama de Voronoi do espaço livre para gerar caminhos que maximizam a distância aos obstáculos.
RRT Multi-Robô
Extensão do RRT para o planejamento coordenado de múltiplos robôs, tratando o espaço de configuração combinado e as restrições de não-colisão entre robôs.
RRT-Smart
Melhoria do RRT que utiliza heurísticas baseadas em caminhos anteriores para guiar a amostragem para regiões promissoras do espaço.
Planejamento Baseado em Restrições
Paradigma de planejamento que integra restrições adicionais (tarefas, posturas) diretamente no algoritmo de busca de caminho.
FMT* (Fast Marching Tree)
Algoritmo de planejamento ótimo baseado em amostragem que utiliza princípios de Fast Marching para construir eficientemente árvores de custo mínimo.
BIT* (Árvores Informadas em Lotes)
Algoritmo de planejamento anytime que utiliza lotes de amostras informadas pela melhor solução conhecida para convergir rapidamente para a otimalidade.