YZ Sözlüğü
Yapay Zekanın tam sözlüğü
RRT* (RRT Star)
Optimized variant of RRT that guarantees asymptotic convergence toward the optimal trajectory by resampling and reconnecting nodes to minimize path cost.
PRM (Probabilistic Roadmap)
Planning method based on learning a graph of feasible paths in configuration space, built offline through probabilistic sampling and local connection.
Configuration Space (C-space)
Mathematical representation of all possible positions and orientations of a robot, where each point corresponds to a unique system configuration.
RRT-Connect
Bidirectional variant of RRT where two trees are built simultaneously from start and goal, then connected to accelerate path search.
Kinodynamic Planning
Motion planning integrating the kinematic and dynamic constraints of the robot, such as maximum velocities and accelerations, for realistic trajectories.
Anytime RRT
Variant of RRT that continuously improves the found solution with available time, offering a trade-off between speed and optimality.
PRM* (PRM Star)
Optimized version of PRM that connects each node to its k-nearest neighbors within a variable radius, guaranteeing asymptotic optimality properties.
Obstacle-Based Sampling
Sampling strategy that preferentially generates points near obstacle surfaces to improve exploration of narrow passages and critical regions.
RRT-X
Extension du RRT* capable de maintenir une solution optimale dans des environnements dynamiques où les obstacles peuvent se déplacer ou apparaître.
Configuration Space Decomposition
Technique de prétraitement qui divise l'espace de configuration en cellules simples pour accélérer les tests de collision et la recherche de chemins.
Lazy PRM
Variante du PRM qui diffère les tests de collision coûteux en ne vérifiant les arêtes que lorsqu'elles sont potentiellement utilisées dans un chemin solution.
Voronoi-Based Planning
Approche de planification qui utilise le diagramme de Voronoi de l'espace libre pour générer des chemins maximisant la distance aux obstacles.
Multi-Robot RRT
Extension du RRT pour la planification coordonnée de plusieurs robots, traitant l'espace de configuration combiné et les contraintes de non-collision inter-robots.
RRT-Smart
Amélioration du RRT qui utilise des heuristiques basées sur les chemins précédents pour guider l'échantillonnage vers des régions prometteuses de l'espace.
Constraint-Based Planning
Paradigme de planification qui intègre des contraintes additionnelles (tâches, postures) directement dans l'algorithme de recherche de chemin.
FMT* (Fast Marching Tree)
Algorithme de planification optimal basé sur l'échantillonnage qui utilise des principes de Fast Marching pour construire efficacement des arbres de coût minimal.
BIT* (Batch Informed Trees)
Algorithme de planification anytime qui utilise des lots d'échantillons informés par la meilleure solution connue pour converger rapidement vers l'optimalité.