AI用語集
人工知能の完全辞典
RRT* (RRTスター)
RRTの最適化された変種で、ノードを再サンプリングおよび再接続して経路コストを最小化することにより、最適軌道への漸近的収束を保証します。
PRM (確率的ロードマップ)
設定空間内の実行可能な経路グラフを学習する計画手法で、確率的サンプリングと局所的接続によってオフラインで構築されます。
設定空間（C-space）
ロボットのすべての可能な位置と姿勢の数学的表現で、各点はシステムの固有の設定に対応します。
RRT-Connect
RRTの双方向変種で、出発点と到着点から同時に2つの木を構築し、接続することで経路探索を高速化します。
キノダイナミック計画
最大速度や最大加速度など、ロボットの運動学的・動力学的制約を統合した、現実的な軌道のための動き計画。
Anytime RRT
利用可能な時間で見つかった解を継続的に改善するRRTの変種で、迅速性と最適性のトレードオフを提供します。
PRM* (PRMスター)
PRMの最適化されたバージョンで、可変半径内のk個の最近傍ノードに各ノードを接続し、漸近的最適性の特性を保証します。
障害物ベースサンプリング
狭隘な通路と重要な領域の探索を改善するために、障害物表面付近の点を優先的に生成するサンプリング戦略。
RRT-X
障害物が移動または出現する可能性がある動的環境で最適解を維持できるRRT*の拡張。
Configuration Space Decomposition
衝突検出と経路探索を高速化するために、構成空間を単純なセルに分割する前処理技術。
Lazy PRM
解経路で潜在的に使用される場合にのみエッジを検証し、コストの高い衝突検出を遅らせるPRMの変種。
Voronoi-Based Planning
障害物への距離を最大化する経路を生成するために、自由空間のボロノイ図を利用する計画アプローチ。
Multi-Robot RRT
複数のロボットの協調計画のためのRRTの拡張で、組み合わせ構成空間とロボット間の非衝突制約を処理する。
RRT-Smart
空間の有望な領域へのサンプリングを導くために、以前の経路に基づくヒューリスティクスを使用するRRTの改良版。
Constraint-Based Planning
追加の制約（タスク、姿勢）を経路探索アルゴリズムに直接統合する計画パラダイム。
FMT* (Fast Marching Tree)
高速行進法の原理を使用して効率的に最小コストの木を構築する、サンプリングベースの最適計画アルゴリズム。
BIT* (バッチ情報ツリー)
既知の最適解によって情報を与えられたサンプルのバッチを使用し、最適性に速やかに収束するanytimeプランニングアルゴリズム