AI 词汇表
人工智能完整词典
RRT* (RRT 星)
RRT的优化变体，通过重新采样和重新连接节点以最小化路径成本，保证渐近收敛到最优轨迹。
PRM (概率路线图)
一种基于学习的可行路径图规划方法，通过概率采样和局部连接离线构建构型空间中的图。
构型空间 (C-space)
机器人所有可能位置和姿态的数学表示，其中每个点对应系统的唯一构型。
RRT-Connect
RRT的双向变体，同时从起点和终点构建两棵树，然后将其连接以加速路径搜索。
运动动力学规划
整合机器人运动学和动力学约束（如最大速度和加速度）的运动规划，以生成真实可行的轨迹。
Anytime RRT
RRT的变体，利用可用时间持续改进找到的解，在速度和最优性之间提供权衡。
PRM* (PRM 星)
PRM的优化版本，将每个节点连接到其在可变半径内的k个最近邻，保证渐近最优性。
基于障碍物的采样
一种优先在障碍物表面附近生成点的采样策略，以改善狭窄通道和关键区域的探索。
RRT-X
RRT*的扩展，能够在障碍物可以移动或出现的动态环境中保持最优解。
构型空间分解
一种预处理技术，将构型空间划分为简单单元，以加速碰撞检测和路径搜索。
惰性PRM
PRM的变体，通过仅在边可能用于解路径时才进行验证，来推迟昂贵的碰撞检测。
基于Voronoi的规划
一种规划方法，利用自由空间的Voronoi图生成最大化与障碍物距离的路径。
多机器人RRT
RRT的扩展，用于多个机器人的协调规划，处理组合构型空间和机器人间无碰撞约束。
RRT-Smart
RRT的改进，利用基于先前路径的启发式方法，将采样引导至空间中有前景的区域。
基于约束的规划
一种规划范式，将额外约束（任务、姿态）直接集成到路径搜索算法中。
FMT*（快速行进树）
基于采样的最优规划算法，利用快速行进原理高效构建最小代价树。
BIT* (Batch Informed Trees)
Algorithme de planification anytime qui utilise des lots d'échantillons informés par la meilleure solution connue pour converger rapidement vers l'optimalité.