Glossário IA
O dicionário completo da Inteligência Artificial
A* (A-Star)
Algoritmo de busca de caminho em grafo que encontra o caminho de menor custo entre um nó de partida e um nó de chegada usando uma heurística para guiar sua busca, garantindo a otimalidade se a heurística for admissível.
Referencial de Frenet
Sistema de coordenadas curvilíneo usado para decompor o movimento de um veículo em componentes longitudinal (ao longo da estrada) e lateral (perpendicular à estrada), simplificando o planejamento de trajetória na estrada.
Planejador de Treliça de Estados
Planejador que discretiza o espaço de estados do veículo (posição, orientação, velocidade) em uma treliça de movimentos primitivos, permitindo gerar trajetórias dinamicamente viáveis e que respeitam as restrições cinemáticas.
Mapa de Custos
Representação 2D ou 3D do ambiente onde cada célula tem um custo associado, integrando não apenas a presença de obstáculos, mas também fatores como a distância a eles e a preferência de faixa para o planejador.
Camada de Planejamento de Comportamento
Módulo de decisão de alto nível responsável por definir as manobras do veículo (ex: seguir a faixa, ultrapassar, parar) em função da situação de condução, das regras de trânsito e das intenções dos outros usuários.
Abordagem da Janela Dinâmica (DWA)
Algoritmo de planejamento de trajetória local que avalia as velocidades admissíveis em uma 'janela dinâmica' baseada nas restrições de aceleração e nos obstáculos próximos para escolher o melhor comando de velocidade.
Sistema de Coordenadas Curvilíneas
Sistema de referência baseado na curvatura da estrada, usado para parametrizar as trajetórias e simplificar os problemas de seguimento de caminho, transformando um movimento 2D em um problema longitudinal e lateral desacoplado.
SLAM Semântico
Extensão do SLAM que integra o reconhecimento de objetos e a compreensão semântica da cena (ex: 'estrada', 'edifício', 'pedestre') para construir um mapa mais rico e melhorar a robustez da localização.
Suavização de Trajetória
Processo de pós-processamento que aplica algoritmos (ex: splines, otimização quadrática) para tornar uma trajetória inicialmente descontínua ou angular mais suave, confortável e respeitosa das restrições dinâmicas do veículo.
Veículo Ego
Termo que designa o próprio veículo autônomo no contexto da percepção e do planejamento, em oposição aos 'agentes' ou 'objetos' externos que constituem seu ambiente.
Planejamento de Horizonte Recuado
Estratégia de planejamento onde uma trajetória ótima é calculada em um horizonte temporal finito, e então reavaliada e atualizada a cada passo de tempo para se adaptar às mudanças do ambiente.