قاموس الذكاء الاصطناعي

📖

المصطلحات

A* (A-Star)

خوارزمية بحث عن المسار على الرسم البياني تجد المسار الأقل تكلفة بين عقدة بداية وعقدة نهاية باستخدام استدلال لتوجيه بحثها، مما يضمن الأمثلية إذا كان الاستدلال مقبولاً.

📖

المصطلحات

إطار فرينيه (Frenet Frame)

نظام إحداثيات منحني يستخدم لتحليل حركة المركبة إلى مكونات طولية (على طول الطريق) وجانبية (عمودية على الطريق)، مما يبسط تخطيط المسار على الطريق.

📖

المصطلحات

مخطط شبكي للحالة (State Lattice Planner)

مخطط يقوم بتقسيم مساحة حالة المركبة (الموقع، الاتجاه، السرعة) إلى شبكة من الحركات البدائية، مما يسمح بتوليد مسارات قابلة للتطبيق ديناميكيًا وتلبي القيود الحركية.

📖

المصطلحات

خريطة التكلفة (Costmap)

تمثيل ثنائي الأبعاد أو ثلاثي الأبعاد للبيئة حيث تحتوي كل خلية على تكلفة مرتبطة بها، لا تشمل فقط وجود العوائق ولكن أيضًا عوامل مثل المسافة إليها وتفضيل المسار للمخطط.

📖

المصطلحات

طبقة تخطيط السلوك (Behavior Planning Layer)

وحدة اتخاذ قرار عالية المستوى مسؤولة عن تحديد مناورات المركبة (مثل: اتباع المسار، التجاوز، التوقف) بناءً على حالة القيادة، قواعد المرور، ونوايا المستخدمين الآخرين.

📖

المصطلحات

نهج النافذة الديناميكية (Dynamic Window Approach - DWA)

خوارزمية تخطيط مسار محلي تقيّم السرعات المسموح بها ضمن 'نافذة ديناميكية' بناءً على قيود التسارع والعوائق القريبة لاختيار أفضل أمر للسرعة.

📖

المصطلحات

نظام الإحداثيات المنحنية (Curvilinear Coordinate System)

نظام مرجعي يعتمد على انحناء الطريق، يستخدم لتحديد المسارات وتبسيط مشاكل تتبع المسار عن طريق تحويل حركة ثنائية الأبعاد إلى مشكلة طولية وجانبية مفصولة.

📖

المصطلحات

SLAM الدلالي (Semantic SLAM)

امتداد لـ SLAM يدمج التعرف على الكائنات والفهم الدلالي للمشهد (مثل: 'طريق'، 'مبنى'، 'مشاة') لبناء خريطة أكثر ثراءً وتحسين متانة تحديد الموقع.

📖

المصطلحات

تنعيم المسار

عملية معالجة لاحقة تطبق خوارزميات (مثل: المنحنيات الملساء، التحسين التربيعي) لجعل المسار الذي كان في البداية متقطعًا أو زاويًا أكثر سلاسة وراحة، ويراعي القيود الديناميكية للمركبة.

📖

المصطلحات

المركبة الذاتية

مصطلح يشير إلى المركبة ذاتية القيادة نفسها في سياق الإدراك والتخطيط، على عكس 'العوامل' أو 'الأجسام' الخارجية التي تشكل بيئتها.

📖

المصطلحات

التخطيط بالأفق المتراجع

استراتيجية تخطيط حيث يتم حساب مسار أمثل على أفق زمني محدود، ثم يُعاد تقييمه وتحديثه في كل خطوة زمنية للتكيف مع التغيرات في البيئة.