AI用語集
人工知能の完全辞典
A*（A-スター）
開始ノードと目標ノードの間の最もコストの低い経路を見つけるためのグラフ探索アルゴリズム。ヒューリスティックを使用して探索を誘導し、ヒューリスティックが許容可能な場合に最適性を保証します。
フレネ座標系
車両の運動を縦方向（道路に沿って）と横方向（道路に垂直）の成分に分解するために使用される曲線座標系で、道路上での軌道計画を簡素化します。
ステートラティスプランナー
車両の状態空間（位置、向き、速度）をプリミティブな動作の格子に離散化し、運動学的な制約を尊重する動的に実行可能な軌道を生成するプランナーです。
コストマップ
各セルに関連付けられたコストを持つ環境の2Dまたは3D表現で、障害物の存在だけでなく、それらまでの距離やプランナーの車線の好みなどの要因も統合しています。
ビヘイビア計画層
運転状況、交通ルール、他の道路利用者の意図に基づいて、車両の操縦（例：車線追従、追い越し、停止）を定義する責任を持つ高レベルの意思決定モジュールです。
動的ウィンドウアプローチ（DWA）
加速度制約と近くの障害物に基づいて「動的ウィンドウ」内の許容速度を評価し、最適な速度コマンドを選択する局所的な軌道計画アルゴリズムです。
曲線座標系
道路の曲率に基づいた参照系で、軌道をパラメータ化し、2D運動を縦方向と横方向の分離された問題に変換することで経路追従問題を簡素化するために使用されます。
セマンティックSLAM
オブジェクト認識とシーンのセマンティック理解（例：「道路」、「建物」、「歩行者」）を統合して、より豊かな地図を構築し、ローカリゼーションの堅牢性を向上させるSLAMの拡張です。
軌跡平滑化
後処理プロセスであり、スプライン、二次最適化などのアルゴリズムを適用して、最初は不連続または角ばっていた軌跡をより滑らかで快適かつ車両の動的制約を尊重するものにします。
エゴビークル
知覚および計画の文脈で、自律走行車両自体を指す用語。これに対して、その環境を構成する外部の「エージェント」または「オブジェクト」があります。
リセーディングホライズン計画
有限の時間ホライズンで最適な軌跡を計算し、各時間ステップで再評価・更新して環境の変化に適応する計画戦略。