Glosario IA
El diccionario completo de la Inteligencia Artificial
A* (A-Star)
Algoritmo de búsqueda de caminos en grafos que encuentra el camino de menor coste entre un nodo de inicio y un nodo de destino utilizando una heurística para guiar su búsqueda, garantizando la optimalidad si la heurística es admisible.
Marco de Frenet
Sistema de coordenadas curvilíneas utilizado para descomponer el movimiento de un vehículo en componentes longitudinales (a lo largo de la carretera) y laterales (perpendiculares a la carretera), simplificando la planificación de trayectorias en carretera.
Planificador de Malla de Estados
Planificador que discretiza el espacio de estados del vehículo (posición, orientación, velocidad) en una malla de movimientos primitivos, permitiendo generar trayectorias dinámicamente factibles y respetando las restricciones cinemáticas.
Mapa de Costes
Representación 2D o 3D del entorno donde cada celda tiene un coste asociado, integrando no solo la presencia de obstáculos sino también factores como la distancia a estos y la preferencia de carril para el planificador.
Capa de Planificación de Comportamiento
Módulo de decisión de alto nivel responsable de definir las maniobras del vehículo (ej: seguir el carril, adelantar, detenerse) en función de la situación de conducción, las normas de tráfico y las intenciones de otros usuarios.
Enfoque de Ventana Dinámica (DWA)
Algoritmo de planificación de trayectoria local que evalúa las velocidades admisibles en una 'ventana dinámica' basada en las restricciones de aceleración y los obstáculos cercanos para elegir el mejor comando de velocidad.
Sistema de Coordenadas Curvilíneas
Sistema de referencia basado en la curvatura de la carretera, utilizado para parametrizar las trayectorias y simplificar los problemas de seguimiento de caminos transformando un movimiento 2D en un problema longitudinal y lateral desacoplado.
SLAM Semántico
Extensión del SLAM que integra el reconocimiento de objetos y la comprensión semántica de la escena (ej: 'carretera', 'edificio', 'peatón') para construir un mapa más rico y mejorar la robustez de la localización.
Suavizado de Trayectorias
Proceso de post-procesamiento que aplica algoritmos (ej: splines, optimización cuadrática) para hacer que una trayectoria inicialmente discontinua o angulosa sea más suave, cómoda y respetuosa con las restricciones dinámicas del vehículo.
Vehículo Ego
Término que designa al propio vehículo autónomo en el contexto de la percepción y la planificación, en oposición a los 'agentes' u 'objetos' externos que constituyen su entorno.
Planificación por Horizonte Recedente
Estrategia de planificación donde se calcula una trayectoria óptima sobre un horizonte temporal finito, y luego se reevalúa y actualiza en cada paso de tiempo para adaptarse a los cambios del entorno.