KI-Glossar
Das vollständige Wörterbuch der Künstlichen Intelligenz
A* (A-Star)
Algorithme de recherche de chemin sur graphe qui trouve le chemin le moins coûteux entre un nœud de départ et un nœud d'arrivée en utilisant une heuristique pour guider sa recherche, garantissant l'optimalité si l'heuristique est admissible.
Frenet Frame
Système de coordonnées curviligne utilisé pour décomposer le mouvement d'un véhicule en composantes longitudinale (le long de la route) et latérale (perpendiculaire à la route), simplifiant la planification de trajectoire sur route.
State Lattice Planner
Planificateur qui discrétise l'espace d'état du véhicule (position, orientation, vitesse) en un treillis de mouvements primitifs, permettant de générer des trajectoires dynamiquement faisables et respectant les contraintes cinématiques.
Costmap
Représentation 2D ou 3D de l'environnement où chaque cellule a un coût associé, intégrant non seulement la présence d'obstacles mais aussi des facteurs comme la distance à ceux-ci et la préférence de voie pour le planificateur.
Behavior Planning Layer
Module de décision de haut niveau responsable de définir les manœuvres du véhicule (ex: suivre la voie, dépasser, s'arrêter) en fonction de la situation de conduite, des règles de circulation et des intentions des autres usagers.
Dynamic Window Approach (DWA)
Algorithme de planification de trajectoire locale qui évalue les vitesses admissibles dans une 'fenêtre dynamique' basée sur les contraintes d'accélération et les obstacles proches pour choisir la meilleure commande de vitesse.
Curvilinear Coordinate System
Système de référence basé sur la courbure de la route, utilisé pour paramétrer les trajectoires et simplifier les problèmes de suivi de chemin en transformant un mouvement 2D en un problème longitudinal et latéral découplé.
Semantic SLAM
Extension du SLAM qui intègre la reconnaissance d'objets et la compréhension sémantique de la scène (ex: 'route', 'bâtiment', 'piéton') pour construire une carte plus riche et améliorer la robustesse de la localisation.
Trajectory Smoothing
Processus post-traitement qui applique des algorithmes (ex: splines, optimisation quadratique) pour rendre une trajectoire initialement discontinue ou anguleuse plus douce, confortable et respectueuse des contraintes dynamiques du véhicule.
Ego-Vehicle
Terme désignant le véhicule autonome lui-même dans le contexte de la perception et de la planification, par opposition aux 'agents' ou 'objets' externes qui constituent son environnement.
Receding Horizon Planning
Stratégie de planification où une trajectoire optimale est calculée sur un horizon temporel fini, puis réévaluée et mise à jour à chaque pas de temps pour s'adapter aux changements de l'environnement.