SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneos)

PTAM (Rastreamento e Mapeamento Paralelo)

Pioneiro do SLAM visual em tempo real que separa explicitamente o rastreamento rápido do mapeamento mais lento em duas threads paralelas. Esta arquitetura influenciou muitos sistemas SLAM modernos, permitindo desempenho em tempo real em hardware padrão.

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