SLAM (同时定位与建图)

PTAM（并行跟踪与建图）

实时视觉SLAM的先驱，它将快速跟踪和较慢的建图明确地分离到两个并行线程中。这种架构通过在标准硬件上实现实时性能，影响了许多现代SLAM系统。

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