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HTN（分层任务网络）
一种规划形式体系，其中复杂任务被递归分解为更简单的子任务网络，直到达到可执行的原语动作。
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HTN规划器
专门用于解决规划问题的AI系统，使用层次分解方法的知识库来构建计划。
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抽象任务
HTN层次结构中的高层目标，不对应可直接执行的动作，必须分解为更具体的子任务。
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原语任务
HTN规划器中的基本动作，可由代理或系统直接执行，构成分解树的叶节点。
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顺序约束
在分解方法的子任务之间施加的时间或逻辑关系，指定执行顺序、并行性或执行条件。
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回溯
HTN规划器中的搜索机制，当分解失败时，在层次结构中回退以探索其他替代分解方法。
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HTN知识库
包含操作符（原语任务）定义、方法（分解规则）和约束的结构化集合，供层次规划器使用。
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反应式HTN规划
HTN规划器的扩展，能够动态修改或重新规划部分计划，以应对环境中不可预见的变化。
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H-STRIPS
一种适应于层次化规划的STRIPS表示语言变体，整合了抽象任务和分解方法的概念。
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状态抽象
一种在不同层次级别上简化环境表示的技术，其中较高层次忽略某些细节以便于决策。
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串行分解
一种HTN方法类型，其中子任务必须按照严格的顺序执行才能完成父任务。
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并行分解
一种HTN方法类型，其中子任务可以同时执行或以不受约束的顺序执行，从而优化计划持续时间。
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任务成功标准
关于世界状态的一组逻辑条件，必须满足这些条件才能认为任务（原始任务或抽象任务）已成功完成。
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HTN资源约束规划
将有限资源管理（时间、能量、预算）整合到层次化分解过程中，影响方法和计划的选择。
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SHOULDER（层次计划综合）
一种用于综合最优层次计划的理论框架和高级算法，结合了搜索技术和约束传播技术。
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随机层次规划
一种HTN规划方法，其中行动结果和环境状态由概率分布建模，以处理不确定性。
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分解节点
HTN规划器搜索树中的结构元素，表示应用特定方法将给定抽象任务分解的过程。
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分层近似规划
一种策略，其中层次结构的顶层快速生成近似计划，随后由下层进行细化以提高精度。
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