এআই গ্লসারি
কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তার সম্পূর্ণ অভিধান
কাইনেমেটিক সীমাবদ্ধতা
একটি চলমান সিস্টেমের গতি এবং ত্বরণের উপর আরোপিত সীমাবদ্ধতা, যা অ্যাকচুয়েটরগুলির শারীরিক ক্ষমতা এবং গতির ধারাবাহিকতা নিশ্চিত করে।
ডাইনামিক সীমাবদ্ধতা
সিস্টেমে প্রযুক্ত বল এবং টর্ক সম্পর্কিত সীমাবদ্ধতা, যার মধ্যে মোটর টর্কের সীমা, ঘর্ষণ এবং ল্যাগ্রাঞ্জ বা নিউটনের সমীকরণ অনুযায়ী জড়তার প্রভাব অন্তর্ভুক্ত।
দুই বিন্দুর সমস্যা
একটি অপ্টিমাইজেশন সমস্যার গঠন যেখানে প্রাথমিক এবং চূড়ান্ত অবস্থা নির্দিষ্ট করা হয়, এবং সিস্টেমের সীমাবদ্ধতা মেনে এই দুটি অবস্থাকে সংযুক্তকারী সর্বোত্তম গতিপথ খোঁজা হয়।
পন্ট্রিয়াগিনের ম্যাক্সিমাম নীতি
অপ্টিমাল কন্ট্রোল সমস্যাগুলির জন্য প্রয়োজনীয় সর্বোত্তম শর্ত, যা সাধারণীকৃত অয়লার-ল্যাগ্রাঞ্জ সমীকরণ প্রদান করে এবং সর্বোত্তম নিয়ন্ত্রণ আইন নির্ধারণে সহায়তা করে।
অয়লার-ল্যাগ্রাঞ্জ সমীকরণ
ভ্যারিয়েশনাল নীতি থেকে উদ্ভূত ডিফারেনশিয়াল সমীকরণ, যা একটি সিস্টেমের সর্বোত্তম গতিবিদ্যা বর্ণনা করে এবং গতিপথ পরিকল্পনার তাত্ত্বিক ভিত্তি গঠন করে।
শুটিং পদ্ধতি
দুই বিন্দুর সমস্যাগুলি সমাধানের জন্য একটি সংখ্যাগত পদ্ধতি, যেখানে নির্দিষ্ট না করা প্রাথমিক অবস্থাগুলি পুনরাবৃত্তিমূলকভাবে সমন্বয় করা হয় যাতে কাঙ্ক্ষিত চূড়ান্ত অবস্থা পূরণ হয়।
কলোকেশন
একটি বিচ্ছিন্নকরণ কৌশল যা অবিচ্ছিন্ন সমস্যাটিকে একটি সসীম মাত্রার অরৈখিক অপ্টিমাইজেশন সমস্যায় রূপান্তরিত করে, যেখানে নির্দিষ্ট বিন্দুতে গতিবিদ্যা সন্তুষ্ট করার জন্য অবস্থার উপর সীমাবদ্ধতা আরোপ করা হয়।
লিয়াপুনভ ফাংশন
একটি ধনাত্মক সংজ্ঞায়িত স্কেলার ফাংশন যা গতিপথের স্থিতিশীলতা বিশ্লেষণ করতে এবং সিস্টেমকে একটি ভারসাম্য অবস্থা বা রেফারেন্স গতিপথের দিকে অভিসারী হওয়া নিশ্চিত করতে ব্যবহৃত হয়।
হোলোনমিক বৈচিত্র্য
কনফিগারেশন স্পেসের একটি উপ-স্থান যা হোলোনমিক (সমাকলনযোগ্য) সীমাবদ্ধতা দ্বারা সংজ্ঞায়িত, যা সিস্টেমের কার্যকর স্বাধীনতার মাত্রা হ্রাস করে এবং এর অন্তর্নিহিত জ্যামিতি পরিবর্তন করে।
রিমানীয় মেট্রিক
কনফিগারেশন স্পেসের জ্যামিতি সংজ্ঞায়িতকারী টেন্সর, যা এই স্থানে দূরত্ব এবং গতি পরিমাপের সুযোগ দেয় এবং ওজনযুক্ত মেট্রিক অনুযায়ী গতিপথ অপ্টিমাইজ করে।
জিওডেসিক
মেট্রিকযুক্ত স্থানে দূরত্বকে স্থানীয়ভাবে অপ্টিমাইজকারী বক্ররেখা, যা কনফিগারেশন স্পেসের দুটি বিন্দুর মধ্যে সবচেয়ে সংক্ষিপ্ত বা সবচেয়ে কার্যকর গতিপথকে উপস্থাপন করে।
প্রেডিক্টিভ কন্ট্রোল
একটি প্রতিক্রিয়াশীল পরিকল্পনা কৌশল যা একটি চলমান দিগন্তে অপ্টিমাইজ করে, পরিবেশের পরিবর্তন এবং বিঘ্নের প্রতিক্রিয়ায় রিয়েল-টাইমে গতিপথ সামঞ্জস্য করার সুযোগ দেয়।
ফেজ স্পেস
গাণিতিক স্থান যা অবস্থান এবং গতি (বা সাধারণীকৃত ভরবেগ) একত্রিত করে, সিস্টেমের গতিশীল অবস্থা এবং এর গতিপথের সম্পূর্ণ উপস্থাপনা প্রদান করে।
অ-হোলোনমিক সীমাবদ্ধতা
গতির উপর এমন বিধিনিষেধ যা অবস্থানের উপর সীমাবদ্ধতায় সমাকলিত হতে পারে না, যা সাধারণত স্লিপিং ছাড়াই ঘূর্ণায়মান মোবাইল সিস্টেমে দেখা যায় এবং পরিকল্পনাযোগ্যতাকে প্রভাবিত করে।
কাইনেম্যাটিক সিঙ্গুলারিটি
কনফিগারেশন যেখানে সিস্টেমের জ্যাকোবিয়ান তার সম্পূর্ণ র্যাঙ্ক হারায়, যার ফলে নির্দিষ্ট দিকগুলিতে স্থানীয় গতিশীলতা হ্রাস পায় এবং অভিযোজিত গতিপথ পরিকল্পনার প্রয়োজন হয়।
সরাসরি অপ্টিমাইজেশন
পদ্ধতির একটি পরিবার যা সরাসরি সর্বোত্তম নিয়ন্ত্রণ সমস্যাকে অরৈখিক প্রোগ্রামিংয়ে রূপান্তর করে, সময় দিগন্তে অবস্থা এবং নিয়ন্ত্রণ উভয়কেই বিচ্ছিন্ন করে।
পরোক্ষ অনুকূলীকরণ
অনুকূলতার প্রয়োজনীয় শর্তের উপর ভিত্তি করে পদ্ধতি (সর্বোচ্চ নীতি), মূল অনুকূলীকরণ সমস্যার পরিবর্তে ফলস্বরূপ সীমা সমস্যা সমাধান করে।