Glossário IA
O dicionário completo da Inteligência Artificial
Restrições Cinemáticas
Limitações impostas às velocidades e acelerações de um sistema em movimento, garantindo o respeito pelas capacidades físicas dos atuadores e a continuidade do movimento.
Restrições Dinâmicas
Restrições relacionadas às forças e torques aplicáveis ao sistema, incluindo os limites de torque do motor, atritos e efeitos de inércia de acordo com as equações de Lagrange ou de Newton.
Problema de Dois Pontos
Formulação de otimização onde as condições iniciais e finais são especificadas, buscando a trajetória ótima que conecta esses dois estados, respeitando as restrições do sistema.
Princípio do Máximo de Pontryagin
Condição necessária de otimalidade para problemas de controle ótimo, fornecendo as equações de Euler-Lagrange generalizadas e permitindo determinar a lei de controle ótima.
Equações de Euler-Lagrange
Equações diferenciais derivadas do princípio variacional, descrevendo a dinâmica ótima de um sistema e constituindo a base teórica do planejamento de trajetórias.
Método de Tiro
Abordagem numérica para resolver problemas de dois pontos, ajustando iterativamente as condições iniciais não especificadas para satisfazer as condições finais desejadas.
Colocação
Técnica de discretização que transforma o problema contínuo em um problema de otimização não linear de dimensão finita, restringindo o estado a satisfazer a dinâmica em pontos específicos.
Função de Lyapunov
Função escalar positiva definida usada para analisar a estabilidade das trajetórias e garantir a convergência do sistema para um estado de equilíbrio ou uma trajetória de referência.
Variedade Holonômica
Subespaço do espaço de configuração definido por restrições holonômicas (integráveis), reduzindo os graus de liberdade efetivos do sistema e modificando sua geometria intrínseca.
Métrica de Riemann
Tensor que define a geometria do espaço de configuração, permitindo medir distâncias e velocidades nesse espaço e otimizar trajetórias de acordo com uma métrica ponderada.
Geodésica
Curva que otimiza localmente a distância em um espaço munido de uma métrica, representando a trajetória mais curta ou mais eficiente entre dois pontos do espaço de configuração.
Controle Preditivo
Estratégia de planejamento reativo que otimiza em um horizonte deslizante, permitindo ajustar a trajetória em tempo real em resposta a perturbações e mudanças no ambiente.
Espaço de Fases
Espaço matemático que combina posições e velocidades (ou momentos generalizados), permitindo uma representação completa do estado dinâmico do sistema e de suas trajetórias.
Restrições Não-Holonômicas
Restrições sobre as velocidades que não podem ser integradas em restrições sobre as posições, típicas de sistemas móveis com rolamento sem deslizamento e que afetam a planejabilidade.
Singularidades Cinemáticas
Configurações onde o Jacobiano do sistema perde sua classificação completa, resultando em uma perda de mobilidade local em certas direções e exigindo um planejamento de trajetória adaptativo.
Otimização Direta
Família de métodos que transpoem diretamente o problema de controle ótimo para programação não linear, discretizando tanto o estado quanto o controle no horizonte de tempo.
Otimização Indireta
Abordagem baseada nas condições necessárias de otimalidade (princípio do máximo), resolvendo o problema de contorno resultante em vez do problema de otimização original.