قاموس الذكاء الاصطناعي
القاموس الكامل للذكاء الاصطناعي
القيود الحركية
قيود مفروضة على سرعات وتسارعات نظام متحرك، تضمن احترام القدرات الفيزيائية للمشغلات واستمرارية الحركة.
القيود الديناميكية
قيود مرتبطة بالقوى والعزوم المطبقة على النظام، بما في ذلك حدود عزم المحرك، الاحتكاكات، وتأثيرات القصور الذاتي وفقًا لمعادلات لاغرانج أو نيوتن.
مشكلة النقطتين
صياغة تحسينية تُحدد فيها الشروط الأولية والنهائية، وتبحث عن المسار الأمثل الذي يربط هاتين الحالتين مع احترام قيود النظام.
مبدأ بونتر ياجين الأقصى
شرط ضروري للأمثلية لمشاكل التحكم الأمثل، يوفر معادلات أويلر-لاغرانج المعممة ويسمح بتحديد قانون التحكم الأمثل.
معادلات أويلر-لاغرانج
معادلات تفاضلية مشتقة من المبدأ التبايني، تصف الديناميكية المثلى لنظام وتشكل الأساس النظري لتخطيط المسارات.
طريقة الإطلاق
نهج عددي لحل مشاكل النقطتين عن طريق تعديل الشروط الأولية غير المحددة بشكل تكراري لتحقيق الشروط النهائية المطلوبة.
التجميع
تقنية تفكيك تحول المشكلة المستمرة إلى مشكلة تحسين غير خطية ذات أبعاد محدودة عن طريق إجبار الحالة على تلبية الديناميكية في نقاط محددة.
دالة ليا بونوف
دالة قياسية موجبة محددة تستخدم لتحليل استقرار المسارات وضمان تقارب النظام نحو حالة توازن أو مسار مرجعي.
متنوعة هولونومية
فضاء فرعي من فضاء التشكيل مُعرّف بقيود هولونومية (قابلة للتكامل)، مما يقلل من درجات الحرية الفعالة للنظام ويغير هندسته الجوهرية.
مترية ريمان
موتر يحدد هندسة فضاء التشكيل، مما يسمح بقياس المسافات والسرعات في هذا الفضاء وتحسين المسارات وفقًا لمترية مرجحة.
جيوديسية
منحنى يحسن المسافة محليًا في فضاء مزود بمترية، ويمثل أقصر أو أكثر المسارات فعالية بين نقطتين في فضاء التشكيل.
تحكم تنبؤي
استراتيجية تخطيط تفاعلية تحسن على أفق متدحرج، مما يسمح بتعديل المسار في الوقت الفعلي استجابة للاضطرابات والتغيرات البيئية.
فضاء الطور
فضاء رياضي يجمع بين المواضع والسرعات (أو العزوم المعممة)، مما يسمح بتمثيل كامل للحالة الديناميكية للنظام ومساراته.
قيود غير هولونومية
قيود على السرعات لا يمكن دمجها في قيود على المواضع، وهي نموذجية للأنظمة المتنقلة ذات التدحرج بدون انزلاق وتؤثر على قابلية التخطيط.
تفردات حركية
تكوينات يفقد فيها جاكوبي النظام رتبته الكاملة، مما يؤدي إلى فقدان الحركة المحلية في اتجاهات معينة ويتطلب تخطيط مسار تكيفي.
تحسين مباشر
عائلة من الطرق التي تحول مشكلة التحكم الأمثل مباشرة إلى برمجة غير خطية، عن طريق تقطيع كل من الحالة والتحكم على مدى الأفق الزمني.
التحسين غير المباشر
نهج يعتمد على الشروط الضرورية للأمثلية (مبدأ الحد الأقصى)، ويحل مشكلة القيم الحدية الناتجة بدلاً من مشكلة التحسين الأصلية.